| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9页 |
| 1.2 立体视觉的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 立体视觉的研究现状和发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.2 立体视觉研究所面临的困难 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 双目立体视觉的理论与技术 | 第15-22页 |
| 2.1 人类的立体视觉过程 | 第15页 |
| 2.2 双目立体视觉原理 | 第15-19页 |
| 2.2.1 三角测量原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 双目立体视觉的数学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 双目立体视觉系统结构 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于OpenCV的立体标定方法研究 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 摄像机模型 | 第22-26页 |
| 3.2.1 几个坐标系 | 第22-25页 |
| 3.2.2 针孔模型 | 第25-26页 |
| 3.3 基于OpenCV的标定方法 | 第26-36页 |
| 3.3.1 传统的相机标定方法 | 第26页 |
| 3.3.2 基于OpenCV的标定过程 | 第26-30页 |
| 3.3.3 立体校正 | 第30-34页 |
| 3.3.4 实验结果及分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于图割的立体匹配算法研究 | 第37-46页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 图割理论 | 第37-41页 |
| 4.2.1 双终端图 | 第38-39页 |
| 4.2.2 割 | 第39页 |
| 4.2.3 最大流最小割 | 第39-41页 |
| 4.3 遮挡问题和扩展问题 | 第41-42页 |
| 4.3.1 遮挡问题 | 第41页 |
| 4.3.2 扩展问题 | 第41-42页 |
| 4.4 能量函数的形式 | 第42页 |
| 4.5 网络图的构造 | 第42-44页 |
| 4.6 实验结果分析 | 第44-45页 |
| 4.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 三维重建系统设计 | 第46-55页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 基于OpenCV的重建方法 | 第46-49页 |
| 5.2.1 对极几何和基础矩阵 | 第46-49页 |
| 5.2.2 由三维投影映射深度 | 第49页 |
| 5.3 基于OpenGL的绘制方法 | 第49-51页 |
| 5.4 实验系统及结果分析 | 第51-54页 |
| 5.4.1 VS2010下的OpenCV和OpenGL配置 | 第51-52页 |
| 5.4.2 实验结果及分析 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 本文的总结 | 第55-56页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |