基于负载观测的步进梁前馈鲁棒复合运动控制
| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 步进式加热炉概述 | 第15-17页 |
| 1.2.1 步进式加热炉的发展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 步进梁式加热炉的特点 | 第16-17页 |
| 1.3 课题背景和研究意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本文所做的主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 本文所涉及状态观测及鲁棒控制的理论基础 | 第20-33页 |
| 2.1 状态观测器理论 | 第20-25页 |
| 2.1.1 全维状态观测器理论 | 第20-22页 |
| 2.1.2 降维状态观测器理论 | 第22-25页 |
| 2.2 H_∞鲁棒控制理论 | 第25-33页 |
| 2.2.1 H_∞鲁棒控制理论的发展 | 第25-26页 |
| 2.2.2 不确定性的概念 | 第26-27页 |
| 2.2.3 H_∞鲁棒控制理论研究 | 第27-33页 |
| 第三章 加热炉步进梁系统的结构和工作原理 | 第33-40页 |
| 3.1 加热炉步进梁系统介绍 | 第33-36页 |
| 3.1.1 双轮斜轨式步进机构 | 第33-34页 |
| 3.1.2 电液比例控制系统 | 第34-36页 |
| 3.2 加热炉步进梁系统的工作原理 | 第36-40页 |
| 3.2.1 加热炉步进系统的工作参数 | 第36页 |
| 3.2.2 加热炉步进系统的工作过程 | 第36-38页 |
| 3.2.3 加热炉步进系统的调速控制原理 | 第38-40页 |
| 第四章 加热炉步进梁系统的数学模型与性能分析 | 第40-49页 |
| 4.1 加热炉步进梁系统的数学模型 | 第40-45页 |
| 4.1.1 步进机构的数学模型 | 第40-41页 |
| 4.1.2 比例阀部分的数学模型 | 第41-42页 |
| 4.1.3 液压缸部分的数学模型 | 第42-45页 |
| 4.2 系统稳定性分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 步进梁系统的稳定性要求 | 第46页 |
| 4.2.2 系统稳定性分析 | 第46-49页 |
| 第五章 加热炉步进梁系统的控制策略研究 | 第49-57页 |
| 5.1 加热炉步进梁系统的控制现状及待解决的问题 | 第49-50页 |
| 5.2 基于负载状态观测的前馈系统 | 第50-54页 |
| 5.2.1 负载状态观测器的设计 | 第50-53页 |
| 5.2.2 负载前馈系统的设计 | 第53-54页 |
| 5.3 基于H_∞混合灵敏度的鲁棒控制器 | 第54-57页 |
| 5.3.1 合灵敏度权系数的选取 | 第54-55页 |
| 5.3.2 H_∞混合灵敏度鲁棒控制器的设计 | 第55-57页 |
| 第六章 加热炉步进梁系统的仿真 | 第57-71页 |
| 6.1 负载状态观测器的仿真 | 第57-61页 |
| 6.1.1 状态观测器的仿真 | 第57-58页 |
| 6.1.2 状态观测前馈的开环系统仿真 | 第58-60页 |
| 6.1.3 状态观测前馈的闭环系统仿真 | 第60-61页 |
| 6.2 鲁棒控制器的仿真 | 第61-69页 |
| 6.2.1 鲁棒控制器的计算 | 第61-63页 |
| 6.2.2 仿真结果分析 | 第63-64页 |
| 6.2.3 鲁棒控制器性能评价指标及稳定性分析 | 第64-67页 |
| 6.2.4 参数摄动下的鲁棒性分析 | 第67-69页 |
| 6.3 前馈-鲁棒复合控制系统的仿真 | 第69-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 论文总结 | 第71页 |
| 7.2 本文展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76页 |
