| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12-15页 |
| 1.1.1 三自由度直升机概述 | 第12-13页 |
| 1.1.2 选题背景及研究的意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第19-22页 |
| 第二章 三自由度直升机系统设计 | 第22-38页 |
| 2.1 三自由度直升机系统总体方案 | 第22-23页 |
| 2.2 三自由度直升机系统机械机构设计 | 第23-32页 |
| 2.2.1 基座 | 第23-26页 |
| 2.2.2 旋转轴 | 第26-27页 |
| 2.2.3 俯仰轴 | 第27页 |
| 2.2.4 横侧轴 | 第27-29页 |
| 2.2.5 连接部件 | 第29-32页 |
| 2.3 三自由度直升机系统制造及调试 | 第32-36页 |
| 2.3.1 加工 | 第33-34页 |
| 2.3.2 集成 | 第34-35页 |
| 2.3.3 调试 | 第35-36页 |
| 2.4 三自由度直升机系统参数测试与计算 | 第36-37页 |
| 2.5 三自由度直升机系统成本核算 | 第37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 三自由度直升机控制系统设计 | 第38-52页 |
| 3.1 三自由度直升机控制系统总体方案 | 第38-39页 |
| 3.1.1 控制系统构成 | 第38页 |
| 3.1.2 控制芯片选用 | 第38-39页 |
| 3.2 三自由度直升机数据采集系统 | 第39-46页 |
| 3.2.1 传感器选用 | 第40-43页 |
| 3.2.2 俯仰轴、横侧轴数据采集 | 第43-44页 |
| 3.2.3 旋转轴数据采集 | 第44-46页 |
| 3.3 三自由度直升机控制系统实现 | 第46-48页 |
| 3.4 三自由度直升机控制系统上位机软件设计 | 第48-50页 |
| 3.4.1 上位机软件的控制功能 | 第49页 |
| 3.4.2 上位机软件的数据显示功能 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 三自由度直升机系统PID控制器设计及分析 | 第52-64页 |
| 4.1 PID控制器 | 第52-53页 |
| 4.2 三自由度直升机系统耦合性分析 | 第53-54页 |
| 4.3 三自由度直升机数学建模与分析 | 第54-58页 |
| 4.3.1 俯仰轴模型 | 第55页 |
| 4.3.2 横侧轴模型 | 第55-56页 |
| 4.3.3 旋转轴模型 | 第56-58页 |
| 4.4 三自由度直升机系统PID控制器 | 第58-61页 |
| 4.4.1 PID控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.4.2 PID控制器仿真 | 第59-61页 |
| 4.5 PID控制器实时控制实验 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 三自由度直升机俯仰轴神经网络自适应控制器设计 | 第64-74页 |
| 5.1 神经网络自适应控制器 | 第64页 |
| 5.2 神经网络自适应控制器的结构及原理 | 第64-68页 |
| 5.2.1 神经元模型 | 第64-66页 |
| 5.2.2 神经网络自适应控制器的结构及原理 | 第66-68页 |
| 5.3 俯仰轴系统的神经网络自适应控制器设计及仿真 | 第68-71页 |
| 5.3.1 神经网络自适应控制器设计 | 第68-69页 |
| 5.3.2 仿真结果及对比分析 | 第69-71页 |
| 5.4 俯仰轴系统的神经网络自适应控制器实时控制实验 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 附录一 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第82-84页 |
| 附录二 四元素法实现代码 | 第84-85页 |
