焊接机器人焊缝识别及轨迹规划研究与应用
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 论文结构 | 第20-21页 |
| 第二章 视觉系统标定方法研究 | 第21-37页 |
| 2.1 实验平台简介 | 第21-22页 |
| 2.2 CCD相机标定 | 第22-33页 |
| 2.2.1 相机的成像模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 相机的参数标定 | 第24-25页 |
| 2.2.3 双目相机的标定模型 | 第25-26页 |
| 2.2.4 摄像机标定流程 | 第26-31页 |
| 2.2.5 双目立体视觉标定 | 第31-33页 |
| 2.3 双目测距实验 | 第33-36页 |
| 2.3.1 空间点重建 | 第33-34页 |
| 2.3.2 双目测距实验和测量精度分析 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 焊缝图像处理算法的研究 | 第37-52页 |
| 3.1 图像灰度化 | 第37-39页 |
| 3.2 图像去噪 | 第39-43页 |
| 3.2.1 图像噪声分类模型 | 第39页 |
| 3.2.2 图像滤波除噪 | 第39-43页 |
| 3.3 图像二值化处理 | 第43-44页 |
| 3.4 图像边缘检测 | 第44-47页 |
| 3.4.1 一阶微分图像边缘检测 | 第44-45页 |
| 3.4.2 二阶微分图像边缘检测 | 第45-47页 |
| 3.5 焊缝中心线提取 | 第47-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 空间焊缝坐标计算和轨迹规划 | 第52-58页 |
| 4.1 焊缝特征点像素坐标获取 | 第52-54页 |
| 4.1.1 折线形焊缝特征点提取 | 第52-53页 |
| 4.1.2 圆形焊缝特征点提取 | 第53-54页 |
| 4.2 焊缝三维信息获取 | 第54-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第58-59页 |
| 5.2 未来研究与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
