| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-32页 |
| ·研究背景 | 第15-17页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第17-26页 |
| ·国外研究现状 | 第17-23页 |
| ·国内研究现状 | 第23-24页 |
| ·研究现状评述 | 第24-26页 |
| ·研究内容、组织结构和贡献 | 第26-32页 |
| ·研究内容 | 第26-28页 |
| ·组织结构 | 第28-30页 |
| ·主要贡献 | 第30-32页 |
| 第二章 多UAV 协同目标跟踪问题分析与建模 | 第32-52页 |
| ·多UAV 协同目标跟踪问题的基本概念 | 第32-36页 |
| ·UAV 目标跟踪问题定义 | 第32-33页 |
| ·多UAV 协同目标跟踪问题特性 | 第33-34页 |
| ·求解UAV 目标跟踪问题的关键因素 | 第34-36页 |
| ·多UAV 协同目标跟踪问题组成要素分析 | 第36-43页 |
| ·无人机平台模型 | 第37-39页 |
| ·传感器观测模型 | 第39-40页 |
| ·目标模型 | 第40-41页 |
| ·通信模型 | 第41-43页 |
| ·基于主动感知的多UAV 协同目标跟踪问题求解框架与建模 | 第43-50页 |
| ·基于主动感知的UAV 目标跟踪问题求解框架 | 第43-46页 |
| ·多UAV 协同目标跟踪问题的指挥控制结构 | 第46-47页 |
| ·目标状态融合估计问题建模 | 第47-48页 |
| ·多UAV 在线航迹优化问题建模 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 多UAV 协同目标状态融合估计方法研究 | 第52-82页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·基于交互多模型无色信息滤波的目标状态融合估计算法 | 第53-64页 |
| ·多传感器融合估计问题模型 | 第53-54页 |
| ·交互多模型无色卡尔曼滤波 | 第54-57页 |
| ·基于交互多模型无色信息滤波的融合估计算法 | 第57-62页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第62-64页 |
| ·基于自适应一致性的分布式目标状态融合估计算法 | 第64-80页 |
| ·分布式融合估计及其一致性估计问题 | 第64-65页 |
| ·自适应一致性算法 | 第65-73页 |
| ·基于AC_DUIF 的分布式融合估计算法 | 第73-76页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第四章 面向最优目标状态估计的多UAV 观测航迹优化技术研究 | 第82-116页 |
| ·引言 | 第82-84页 |
| ·面向最优目标状态估计的协同观测航迹优化模型 | 第84-89页 |
| ·目标状态估计性能评价指标 | 第84-87页 |
| ·面向最优目标状态估计的协同观测航迹优化模型 | 第87-89页 |
| ·面向最优目标状态估计的观测航迹优化问题求解复杂度分析 | 第89页 |
| ·多UAV 最优观测配置和单UAV 多步最优观测航迹分析 | 第89-109页 |
| ·多UAV 最优观测配置分析 | 第89-99页 |
| ·单UAV 多步最优观测航迹分析 | 第99-109页 |
| ·多机多步最优观测航迹的近似求解方法 | 第109-114页 |
| ·基于最优观测配置策略的近似求解方法 | 第109-111页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第111-114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 第五章 面向战术任务的多UAV 协同目标跟踪航迹优化技术研究 | 第116-138页 |
| ·面向战术任务的多UAV 系统自主任务控制结构 | 第116-118页 |
| ·面向战术任务的多UAV 系统自主任务控制结构 | 第116-117页 |
| ·具有不确定性信息感知任务的主动感知求解框架 | 第117-118页 |
| ·面向Standoff 跟踪的多UAV 协同航迹优化方法 | 第118-128页 |
| ·Standoff 跟踪问题求解策略 | 第118-119页 |
| ·基于LVC 的UAV Standoff 跟踪航迹优化方法 | 第119-121页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第121-127页 |
| ·基于LVC 的Standoff 跟踪航迹优化算法性能讨论 | 第127-128页 |
| ·面向Persistent 跟踪的多UAV 协同航迹优化方法 | 第128-136页 |
| ·Persistent 跟踪问题求解策略 | 第128页 |
| ·Persistent 跟踪问题的约束分析 | 第128-129页 |
| ·Persistent 跟踪的滚动时域控制模型 | 第129-131页 |
| ·基于进化算法求解多UAV Persistent 跟踪航迹 | 第131-133页 |
| ·多UAV Persistent 跟踪的仿真试验与结果分析 | 第133-136页 |
| ·基于RHC 的Persistent 跟踪航迹优化算法性能讨论 | 第136页 |
| ·本章小结 | 第136-138页 |
| 第六章 多UAV 协同目标跟踪实验研究 | 第138-158页 |
| ·实验系统介绍 | 第138-143页 |
| ·飞行实验平台 | 第138-139页 |
| ·成像传感器 | 第139-142页 |
| ·系统综合实验方案 | 第142-143页 |
| ·单机Standoff 跟踪实验与结果分析 | 第143-149页 |
| ·实验设定 | 第143-144页 |
| ·实验结果分析 | 第144-149页 |
| ·双机Standoff 跟踪实验与结果分析 | 第149-156页 |
| ·实验设定 | 第149页 |
| ·实验结果分析 | 第149-156页 |
| ·本章小结 | 第156-158页 |
| 第七章 总结与展望 | 第158-162页 |
| ·论文工作总结 | 第158-160页 |
| ·进一步研究方向 | 第160-162页 |
| 致谢 | 第162-164页 |
| 参考文献 | 第164-174页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第174-176页 |
| 附录A 有限步长目标状态预测计算方法 | 第176页 |
| A.1 有限步长目标状态预测计算方法 | 第176页 |
| A.2 目标状态预测的误差分析 | 第176页 |
