| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 悬臂式掘进机位姿监测技术研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 巷道断面成形技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 掘进机恒功率截割技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题研究目标 | 第13页 |
| 1.4 本课题主要研究内容、技术路线及研究方法 | 第13-16页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第14页 |
| 1.4.3 研究方法 | 第14-16页 |
| 2 掘进机位姿监测技术研究 | 第16-28页 |
| 2.1 位姿测量系统 | 第16-17页 |
| 2.2 位姿测量原理 | 第17-18页 |
| 2.3 位姿参数解算 | 第18-20页 |
| 2.4 位姿参数解算的方法合理性分析 | 第20-24页 |
| 2.5 位姿监测仿真分析 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 巷道断面成形技术研究 | 第28-41页 |
| 3.1 掘进系统坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 3.2 截割头位置的确定 | 第29-32页 |
| 3.3 巷道断面成形特性研究 | 第32-39页 |
| 3.3.1 巷道断面形状特征仿真分析 | 第32-36页 |
| 3.3.2 回转油缸及升降油缸活塞杆行程的确定 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 掘进机恒功率截割技术研究 | 第41-55页 |
| 4.1 载荷识别 | 第41-43页 |
| 4.2 掘进机回转油缸活塞杆运动速度传递函数的建立 | 第43-48页 |
| 4.2.1 回转油缸活塞杆运动速度控制策略 | 第43页 |
| 4.2.2 比例放大器环节传递函数的确定 | 第43-44页 |
| 4.2.3 电液比例阀环节传递函数的确定 | 第44页 |
| 4.2.4 阀控缸环节传递函数的确定 | 第44-47页 |
| 4.2.5 传感器环节传递函数的确定 | 第47页 |
| 4.2.6 回转油缸活塞杆控制系统总体传递函数的建立 | 第47-48页 |
| 4.3 回转油缸活塞杆速度的模糊PID控制 | 第48-51页 |
| 4.4 回转油缸运动速度控制仿真 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 结论与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 结论 | 第55-56页 |
| 5.2 展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 | 第62页 |