基于OCCT的工业机器人离线编程与仿真系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 离线编程与仿真系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 建模方式及建模软件平台的选择 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究工作概述 | 第14-16页 |
| 第二章 基于OCCT的工作站运动仿真及模型修正 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 仿真软件平台搭建 | 第16-17页 |
| 2.3 工作站运动仿真 | 第17-30页 |
| 2.3.1 机器人运动学计算 | 第17-24页 |
| 2.3.2 运动仿真中的碰撞检测 | 第24-29页 |
| 2.3.3 运动仿真的实现 | 第29-30页 |
| 2.4 三维模型的修正 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 工业机器人工作空间及奇异回避 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 工业机器人工作空间 | 第33-35页 |
| 3.2.1 几何法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 数值法(随机点云法) | 第34-35页 |
| 3.3 工业机器人高性能区域分析 | 第35-41页 |
| 3.3.1 灵活性指标 | 第35页 |
| 3.3.2 高性能区域 | 第35-41页 |
| 3.4 工业机器人奇异回避 | 第41-46页 |
| 3.4.1 工业机器人奇异位形分类 | 第41-42页 |
| 3.4.2 工业机器人的奇异位形回避 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于工件布置优化的离线编程 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 工业机器人路径规划 | 第47-51页 |
| 4.2.1 基于三维模型的作业路径规划 | 第47-48页 |
| 4.2.2 笛卡尔空间路径到关节空间路径的转化 | 第48-51页 |
| 4.3 通用工件布置优化 | 第51-57页 |
| 4.3.1 建立目标函数 | 第51-52页 |
| 4.3.2 最优化搜索 | 第52-55页 |
| 4.3.3 最优解的选取 | 第55页 |
| 4.3.4 通用工件布置优化仿真实验 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人焊接传感离线编程及实验 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 传感器检测路径规划 | 第58-60页 |
| 5.3 焊接中的工件布置优化 | 第60-64页 |
| 5.3.1 变位机运动学计算 | 第60-62页 |
| 5.3.2 焊接质量指标 | 第62-64页 |
| 5.4 机器人离线程序的生成 | 第64-66页 |
| 5.5 焊接实验 | 第66-69页 |
| 5.5.1 单段焊缝焊接实验 | 第66-67页 |
| 5.5.2 单段焊缝变位机协调焊接实验 | 第67-68页 |
| 5.5.3 多段焊缝变位机不协调焊接实验 | 第68-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 全文总结和展望 | 第70-72页 |
| 全文总结 | 第70-71页 |
| 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
