基于车载多摄像头的道路正射影像地图创建方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 影像采集方案 | 第14-16页 |
| 1.2.2 车辆定位系统 | 第16-17页 |
| 1.3 高分辨率地图建立关键技术 | 第17-21页 |
| 1.3.1 多传感器融合定位技术 | 第17-19页 |
| 1.3.2 影像拼接融合技术 | 第19-21页 |
| 1.3.3 地图发布架构设计 | 第21页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 车载采集系统方案设计 | 第23-46页 |
| 2.1 需求分析 | 第23-24页 |
| 2.2 硬件系统架构 | 第24-27页 |
| 2.2.1 采集系统概述 | 第24页 |
| 2.2.2 摄像头选型 | 第24-27页 |
| 2.3 软件系统架构 | 第27-28页 |
| 2.4 广角摄像头标定 | 第28-34页 |
| 2.4.1 摄像头模型 | 第28-31页 |
| 2.4.2 广角摄像头畸变模型 | 第31页 |
| 2.4.3 摄像头标定与畸变校正 | 第31-34页 |
| 2.5 多摄像头联合标定 | 第34-37页 |
| 2.5.1 坐标定义 | 第34页 |
| 2.5.2 逆透视变换 | 第34-35页 |
| 2.5.3 影像处理 | 第35-37页 |
| 2.6 实验结果与分析 | 第37-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 局部道路正射影像地图创建方法 | 第46-62页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 车辆定位技术 | 第47-52页 |
| 3.2.1 GPS定位方案 | 第47页 |
| 3.2.2 GPS/INS融合定位 | 第47-50页 |
| 3.2.3 坐标转换 | 第50-52页 |
| 3.3 影像融合技术 | 第52-55页 |
| 3.3.1 权值函数设置 | 第52-53页 |
| 3.3.2 加权中值滤波 | 第53-55页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第55-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 大范围道路正射影像地图创建方法 | 第62-70页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 OSM地图框架 | 第63-64页 |
| 4.3 瓦片地图核心技术 | 第64-66页 |
| 4.3.1 瓦片金字塔模型 | 第64-65页 |
| 4.3.2 线性四叉树索引 | 第65-66页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-73页 |
| 5.1 总结 | 第70-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77页 |
