非线性系统卡尔曼滤波的二阶近似方法改进
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 扩展卡尔曼滤波的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 含有非加性噪声的非线性系统的研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 基础知识 | 第12-23页 |
| 2.1 正态分布 | 第12-16页 |
| 2.1.1 正态分布的条件均值和条件方差 | 第12-14页 |
| 2.1.2 正态分布的高阶矩计算 | 第14-16页 |
| 2.2 最小均方误差估计 | 第16-19页 |
| 2.3 非线性系统概述 | 第19-20页 |
| 2.4 近似条件均值滤波 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 对于一般非线性系统二阶卡尔曼滤波公式 | 第23-35页 |
| 3.1 前言 | 第23页 |
| 3.2 一阶扩展卡尔曼滤波 | 第23-26页 |
| 3.3 二阶扩展卡尔曼滤波 | 第26-34页 |
| 3.3.1 二阶扩展卡尔曼滤波递推公式及证明推导 | 第26-33页 |
| 3.3.2 二阶扩展卡尔曼滤波具体计算机算法实现 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 算例与结果分析 | 第35-39页 |
| 4.1 仿真算例的引入及步骤 | 第35-36页 |
| 4.2 仿真算例结果分析 | 第36-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 结论 | 第39-40页 |
| 参考文献 | 第40-45页 |
| 致谢 | 第45页 |
