| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 地面三维激光扫描数据获取和处理 | 第9-11页 |
| 1.3 点云拼接技术分类和研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 点云拼接技术的分类 | 第11-12页 |
| 1.3.2 点云拼接的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文研究内容和结构 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 地面三维激光扫描点云拼接技术基础 | 第16-29页 |
| 2.1 点云拼接方法 | 第16-19页 |
| 2.2 坐标转换模型 | 第19-26页 |
| 2.2.1 BURSA-WLOF模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 大角度三维直角坐标转换模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 单位四元数模型 | 第23-24页 |
| 2.2.4 奇异值分解模型 | 第24页 |
| 2.2.5 罗德里格矩阵模型 | 第24-26页 |
| 2.2.6 坐标转换模型比较 | 第26页 |
| 2.3 ICP算法原理和实现过程 | 第26-27页 |
| 2.3.1 ICP算法原理 | 第26页 |
| 2.3.2 ICP算法实现过程 | 第26-27页 |
| 2.4 六自由度测站三维网平差模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 直接法点云拼接技术研究 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.1.1 同名点搜索方法的改进 | 第29-30页 |
| 3.1.2 坐标转换参数求取的改进 | 第30页 |
| 3.1.3 本文研究思路 | 第30页 |
| 3.2 基于点对坐标约束的改进ICP算法研究 | 第30-34页 |
| 3.2.1 点对坐标约束法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 点对坐标约束法拼接实验 | 第32-34页 |
| 3.3. 基于自适应阈值的改进ICP算法研究 | 第34-40页 |
| 3.3.1 自适应阈值法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 自适应阈值法拼接实验 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于特征的点云拼接技术研究 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 基于共有单平面特征的点云拼接技术研究 | 第42-47页 |
| 4.2.1 平面特征的提取 | 第42-43页 |
| 4.2.2 平面拟合 | 第43-44页 |
| 4.2.3 解算坐标转换参数 | 第44-47页 |
| 4.3 基于单平面特征的点云拼接实验 | 第47-52页 |
| 4.3.1. 仿真数据实验 | 第47-49页 |
| 4.3.2. 实测数据实验 | 第49-52页 |
| 4.4 基于两个平面的点云拼接技术 | 第52-54页 |
| 4.4.1 基于两个平面的点云拼接的解算 | 第52页 |
| 4.4.2 基于两个平面的点云拼接的模拟实验 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于公共点的多站整体快速拼接技术研究 | 第55-71页 |
| 5.1 引言 | 第55-56页 |
| 5.2 标志点自动匹配 | 第56-58页 |
| 5.3 基于罗德里格矩阵的公共点整体最小二乘多站拼接 | 第58-67页 |
| 5.3.1 基于罗德里格矩阵的整体最小二乘的多站拼接模型 | 第58-60页 |
| 5.3.2 基于罗德里格矩阵的整体最小二乘的多站拼接实验 | 第60-67页 |
| 5.4 基于坐标观测值的整体拼接 | 第67-69页 |
| 5.4.1 基于坐标观测值的整体拼接模型 | 第67-68页 |
| 5.4.2 基于坐标观测值的整体拼接实验 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简历 | 第78页 |
