| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 研究目标及意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第19-20页 |
| 第二章 巡线无人机电力环境建模与仿真 | 第20-31页 |
| 2.1 电力巡线环境概述 | 第20-25页 |
| 2.1.1 巡视兴趣点 | 第24页 |
| 2.1.2 常见障碍物 | 第24-25页 |
| 2.2 输电线路建模与仿真环境实现 | 第25-30页 |
| 2.2.1 输电线路杆塔三维建模 | 第25页 |
| 2.2.2 绝缘子定位算法 | 第25-27页 |
| 2.2.3 导线弧垂建模 | 第27-30页 |
| 2.3 仿真环境实现 | 第30页 |
| 2.4 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 巡线无人机路径规划研究 | 第31-43页 |
| 3.1 问题描述 | 第31页 |
| 3.2 影响巡线无人机作业因素分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 威胁代价 | 第31-32页 |
| 3.2.2 续航能力 | 第32-33页 |
| 3.3 考虑动力学约束及威胁场约束下的巡检线路几何建模 | 第33-35页 |
| 3.3.1 动力学约束 | 第33-34页 |
| 3.3.2 几何建模 | 第34-35页 |
| 3.4 巡线三维航路规划 | 第35-42页 |
| 3.4.1 无人机航路智能规划算法分析 | 第35-37页 |
| 3.4.2 输电线路巡检路径跟踪 | 第37-38页 |
| 3.4.3 基于 BP 神经网络的输电线航路规划实现 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 无人机地面监控软件方案设计 | 第43-64页 |
| 4.1 系统方案概述 | 第43-44页 |
| 4.2 地面站监控系统硬件平台 | 第44-46页 |
| 4.2.1 地面站监控系统操作台 | 第44-45页 |
| 4.2.2 实时视频观测站 | 第45页 |
| 4.2.3 数据传输电台 | 第45-46页 |
| 4.3 地面站监控系统软件设计 | 第46-56页 |
| 4.3.1 软件需求分析 | 第46-48页 |
| 4.3.2 软件流程设计 | 第48-51页 |
| 4.3.3 软件功能设计 | 第51-53页 |
| 4.3.4 开发工具 | 第53-54页 |
| 4.3.5 无线链路与通信协议 | 第54-56页 |
| 4.4 Google Earth 二次开发技术 | 第56-63页 |
| 4.4.1 Google Earth API 接口 | 第57-58页 |
| 4.4.2 Qt 环境下的 Google Earth 二次开发技术 | 第58-62页 |
| 4.4.3 Google Earth 文件读写 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 监控系统实现与实验验证 | 第64-71页 |
| 5.1 系统仿真环境建立 | 第64-65页 |
| 5.2 输电线路库的安装 | 第65-67页 |
| 5.3 离线地图的安装 | 第67-68页 |
| 5.4 无人机现场实验验证 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 前景与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
