| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究背景与发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第12-13页 |
| 1.4 课题来源 | 第13-14页 |
| 第二章 机载激光扫描系统基本原理和系统组成 | 第14-37页 |
| 2.1 机载激光扫描测量工作原理 | 第14-25页 |
| 2.1.1 激光测距原理 | 第14-19页 |
| 2.1.2 激光点云数据生成原理 | 第19-25页 |
| 2.2 机载激光系统组成与硬件设计 | 第25-33页 |
| 2.2.1 高精度定位系统 DGPS | 第26-28页 |
| 2.2.2 高精度惯性导航器件 IMU | 第28-30页 |
| 2.2.3 激光扫描仪 SICK LMS511 | 第30-33页 |
| 2.3 机载激光系统误差分析 | 第33-36页 |
| 2.3.1 系统误差源分析 | 第33-34页 |
| 2.3.2 系统误差定量分析 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 机载激光扫描系统软件设计 | 第37-52页 |
| 3.1 STM32F407 软件程序设计 | 第38-45页 |
| 3.2 CM-T3730 嵌入式 Linux 程序设计 | 第45-46页 |
| 3.3 地面站程序设计 | 第46-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 数据融合算法和改进策略 | 第52-80页 |
| 4.1 卡尔曼滤波算法的基本原理 | 第52-54页 |
| 4.2 机载激光测量系统数学模型 | 第54-58页 |
| 4.3 十七阶卡尔曼滤波算法的实现 | 第58-67页 |
| 4.3.1 陀螺仪和加速度计误差模型 | 第58-60页 |
| 4.3.2 十七阶卡尔曼滤波的实现 | 第60-64页 |
| 4.3.3 十七阶卡尔曼滤波实验验证 | 第64-67页 |
| 4.4 扩展卡尔曼滤波精度分析和改进策略 | 第67-79页 |
| 4.4.1 十一阶和十七阶卡尔曼滤波对比 | 第68-75页 |
| 4.4.2 卡尔曼滤波的改进策略 | 第75-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 整机系统搭建与外场飞行实验 | 第80-89页 |
| 5.1 机载激光扫描系统安装与搭建 | 第80-81页 |
| 5.2 实地扫描实验设计 | 第81-83页 |
| 5.3 实地飞行实验与分析 | 第83-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 | 第95-103页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 附件 | 第105页 |