二级倒立摆控制算法的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 倒立摆系统与控制的关系 | 第8-10页 |
| 1.2 课题来源 | 第10页 |
| 1.3 论文主要工作与需要解决的问题 | 第10-12页 |
| 2 一级倒立摆系统简介 | 第12-19页 |
| 2.1 一级倒立摆系统控制原理 | 第12-14页 |
| 2.2 一级倒立摆系统近似模型 | 第14-17页 |
| 2.3 一级倒立摆系统的定性分析 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 一级倒立摆系统的实时控制 | 第19-31页 |
| 3.1 PID控制原理简单介绍 | 第19-22页 |
| 3.1.1 一级倒立摆PID控制仿真 | 第20页 |
| 3.1.2 参数整定及仿真结果 | 第20-22页 |
| 3.2 MATLAB实现 | 第22-27页 |
| 3.2.1 动态链接库的使用 | 第23页 |
| 3.2.2 仿真平台的搭建 | 第23-25页 |
| 3.2.3 GUI平台的搭建 | 第25-27页 |
| 3.3 一级倒立摆系统模糊控制 | 第27-30页 |
| 3.3.1 模糊控制器的设计 | 第27-28页 |
| 3.3.2 VC平台上的实现 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 二级倒立摆系统的实时控制 | 第31-47页 |
| 4.1 二级倒立摆系统简介 | 第31-35页 |
| 4.1.1 二级倒立摆系统近似模型 | 第31-34页 |
| 4.1.2 二级倒立摆定性分析 | 第34-35页 |
| 4.2 二级倒立摆模糊控制原理 | 第35-36页 |
| 4.3 二级倒立摆模糊控制器设计 | 第36-42页 |
| 4.3.1 模糊控制器输入量 | 第36-37页 |
| 4.3.2 设计融合函数实现降维 | 第37-38页 |
| 4.3.3 模糊化 | 第38-39页 |
| 4.3.4 模糊规则与模糊推理 | 第39-41页 |
| 4.3.5 清晰化 | 第41-42页 |
| 4.4 Matlab仿真实现 | 第42-43页 |
| 4.5 二级倒立摆模糊算法实时控制 | 第43-45页 |
| 4.5.1 编写算法时模糊控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.5.2 模糊控制程序设计 | 第45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 5 总结和展望 | 第47-48页 |
| 5.1 实验中遇到的问题 | 第47页 |
| 5.2 本次研究成果与不足 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 附录A | 第52-53页 |
| 附录B | 第53-54页 |
| 附录C | 第54-56页 |
| 附录D | 第56-66页 |
| 附录E | 第66-68页 |
| 在校研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
