| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 输弹机系统应用研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 液压位置控制系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 液压同步控制回路研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 国内外文献综述及简析 | 第15-16页 |
| 1.3 鲁棒控制理论研究概述 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 输弹机提升机构系统建模与分析 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 输弹机提升机构系统建模 | 第18-23页 |
| 2.2.1 双路阀控缸系统建模 | 第18-22页 |
| 2.2.2 单路阀控缸系统动力机构建模 | 第22-23页 |
| 2.3 系统主要元件选型与参数确定 | 第23-25页 |
| 2.4 传递函数求取及开环系统分析 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统摄动因素分析 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 单路系统参数摄动因素分析 | 第26-28页 |
| 3.3 双路系统不同步因素分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 双路系统不同步因素分析 | 第28-30页 |
| 3.3.2 两路系统传递函数求取 | 第30-31页 |
| 3.3.3 系统结构参数摄动对系统传递函数的影响 | 第31-32页 |
| 3.4 两路阀控缸系统PID控制器设计及仿真 | 第32-35页 |
| 3.4.1 两路阀控缸系统PID控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.4.2 两路阀控缸系统PID仿真 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 单路系统鲁棒控制器设计 | 第36-70页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 鲁棒控制原理 | 第36-42页 |
| 4.2.1 不确定性系统建模 | 第36-37页 |
| 4.2.2 鲁棒性 | 第37-39页 |
| 4.2.3 鲁棒H_∞控制 | 第39-41页 |
| 4.2.4 鲁棒μ分析 | 第41页 |
| 4.2.5 鲁棒μ综合 | 第41-42页 |
| 4.3 鲁棒模型的建立 | 第42-46页 |
| 4.4 鲁棒H_∞控制器设计 | 第46-58页 |
| 4.4.1 鲁棒H_∞控制器设计 | 第46-49页 |
| 4.4.2 包含鲁棒H_∞控制器K_hin闭环系统分析 | 第49-51页 |
| 4.4.3 鲁棒H_∞控制器仿真验证 | 第51-58页 |
| 4.5 鲁棒μ综合控制器设计 | 第58-67页 |
| 4.5.1 鲁棒μ综合控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.5.2 包含鲁棒μ控制器K_μ闭环系统分析 | 第59-61页 |
| 4.5.3 鲁棒μ控制器仿真验证 | 第61-67页 |
| 4.6 鲁棒H_∞控制器与μ综合控制器的比较 | 第67-69页 |
| 4.6.1 信号跟踪性能比较 | 第67-68页 |
| 4.6.2 干扰力抑制性能比较 | 第68-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 双路阀控缸系统同步控制回路设计 | 第70-78页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 同步控制回路分析 | 第70-71页 |
| 5.3 同步回路设计与仿真 | 第71-77页 |
| 5.3.1 等同式同步回路设计与仿真 | 第72-73页 |
| 5.3.2 主从式同步回路设计与仿真 | 第73-75页 |
| 5.3.3 交叉耦合式同步回路设计与仿真 | 第75-77页 |
| 5.3.4 三种同步回路比较 | 第77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 系统辨识与实验验证分析 | 第78-100页 |
| 6.1 引言 | 第78页 |
| 6.2 实验台硬件组成及原理 | 第78-79页 |
| 6.2.1 实验台硬件组成 | 第78-79页 |
| 6.2.2 实验台实验原理 | 第79页 |
| 6.3 基于xPC Target的软件控制系统 | 第79-81页 |
| 6.3.1 xPC Target目标环境 | 第79-80页 |
| 6.3.2 xPC Target目标控制实验设计 | 第80-81页 |
| 6.4 电液位置伺服系统的模型系统辨识 | 第81-85页 |
| 6.4.1 系统辨识原理 | 第81-82页 |
| 6.4.2 阀控缸系统辨识 | 第82-85页 |
| 6.5 单系统实验验证与分析 | 第85-90页 |
| 6.5.1 调整鲁棒控制器参数 | 第85-86页 |
| 6.5.2 控制器实验验证与分析 | 第86-90页 |
| 6.6 双路系统同步控制回路实验验证与分析 | 第90-99页 |
| 6.6.1 等同式同步回路实验验证与分析 | 第90-92页 |
| 6.6.2 主从式同步回路实验验证与分析 | 第92-97页 |
| 6.6.3 交叉耦合式同步回路实验验证与分析 | 第97-99页 |
| 6.7 本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |