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导弹柔性装配系统关键技术研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第9-18页
    1.1 课题研究背景第9页
    1.2 柔性装配的意义第9-11页
        1.2.1 柔性对接的意义第10页
        1.2.2 质心测量的意义第10-11页
    1.3 柔性装配国内外研究现状第11-13页
    1.4 质心测量国内外研究现状第13-17页
        1.4.1 国内外研究现状第13-15页
        1.4.2 现有质心测量方法综述第15-17页
    1.5 本文的研究内容第17-18页
第2章 舱段柔性对接原理及系统方案第18-29页
    2.1 引言第18页
    2.2 柔性对接方案设计第18-22页
        2.2.1 调姿机构原理第18-20页
        2.2.2 支撑机构设计第20页
        2.2.3 对接方案选择第20-22页
    2.3 对接机构运动学分析第22-27页
        2.3.1 位姿的描述第22-23页
        2.3.2 空间坐标变换第23-25页
        2.3.3 几种空间姿态描述方法第25-27页
        2.3.4 对接机构逆运动学分析过程第27页
    2.4 系统总体方案设计第27-28页
    2.5 本章小结第28-29页
第3章 导弹质心测量原理及测量方案第29-37页
    3.1 引言第29页
    3.2 设计任务及技术要求第29-30页
    3.3 测量方案的确定第30页
    3.4 测量原理及步骤第30-36页
        3.4.1 坐标系的建立第30-31页
        3.4.2 四点测量法的基本原理第31-32页
        3.4.3 四点测量法的改进第32-35页
        3.4.4 测量步骤第35-36页
    3.5 本章小结第36-37页
第4章 质心测量机械系统设计第37-45页
    4.1 引言第37页
    4.2 机械系统总体方案第37-38页
    4.3 基座与水平导向模块第38-40页
    4.4 支撑与滚转模块第40-42页
    4.5 夹具平台与传感器模块第42-44页
    4.6 本章小结第44-45页
第5章 称重传感器的标定与不确定度分析第45-55页
    5.1 称重传感器的标定第45-47页
        5.1.1 质量及质心计算模型第45-46页
        5.1.2 传感器的标定方法第46-47页
    5.2 不确定度分析第47-54页
        5.2.1 不确定度推导第48-51页
        5.2.2 算例对比第51-54页
    5.3 本章小结第54-55页
结论第55-56页
参考文献第56-60页
致谢第60页

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