导弹柔性装配系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 柔性装配的意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 柔性对接的意义 | 第10页 |
| 1.2.2 质心测量的意义 | 第10-11页 |
| 1.3 柔性装配国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 质心测量国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4.1 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.2 现有质心测量方法综述 | 第15-17页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 舱段柔性对接原理及系统方案 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 柔性对接方案设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 调姿机构原理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 支撑机构设计 | 第20页 |
| 2.2.3 对接方案选择 | 第20-22页 |
| 2.3 对接机构运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 位姿的描述 | 第22-23页 |
| 2.3.2 空间坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.3.3 几种空间姿态描述方法 | 第25-27页 |
| 2.3.4 对接机构逆运动学分析过程 | 第27页 |
| 2.4 系统总体方案设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 导弹质心测量原理及测量方案 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 设计任务及技术要求 | 第29-30页 |
| 3.3 测量方案的确定 | 第30页 |
| 3.4 测量原理及步骤 | 第30-36页 |
| 3.4.1 坐标系的建立 | 第30-31页 |
| 3.4.2 四点测量法的基本原理 | 第31-32页 |
| 3.4.3 四点测量法的改进 | 第32-35页 |
| 3.4.4 测量步骤 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 质心测量机械系统设计 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 机械系统总体方案 | 第37-38页 |
| 4.3 基座与水平导向模块 | 第38-40页 |
| 4.4 支撑与滚转模块 | 第40-42页 |
| 4.5 夹具平台与传感器模块 | 第42-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 称重传感器的标定与不确定度分析 | 第45-55页 |
| 5.1 称重传感器的标定 | 第45-47页 |
| 5.1.1 质量及质心计算模型 | 第45-46页 |
| 5.1.2 传感器的标定方法 | 第46-47页 |
| 5.2 不确定度分析 | 第47-54页 |
| 5.2.1 不确定度推导 | 第48-51页 |
| 5.2.2 算例对比 | 第51-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
