| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 图清单 | 第8-10页 |
| 表清单 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 背景分析 | 第11-22页 |
| 1.1.1 研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.2 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2 本文的研究内容和研究方法方法 | 第22-23页 |
| 第二章 低重力以及低重力下的步行 | 第23-31页 |
| 2.1 重力 | 第23-27页 |
| 2.1.1 重力以及低重力的意义 | 第23-24页 |
| 2.1.2 人类对重力的感知 | 第24-26页 |
| 2.1.3 低重力对人体的影响 | 第26-27页 |
| 2.2 人类的步行 | 第27-28页 |
| 2.2.1 步行的生理学机理 | 第28页 |
| 2.2.2 人体步行的过程描述 | 第28页 |
| 2.3 低重力下的步行 | 第28-31页 |
| 第三章 被动重力平衡技术及其应用 | 第31-48页 |
| 3.1 概念模型 | 第31-38页 |
| 3.2 机构特性 | 第38-41页 |
| 3.3 概念机构单元的原理验证 | 第41-48页 |
| 3.3.1 ADAMS 软件介绍 | 第41-42页 |
| 3.3.2 验证方案介绍 | 第42-46页 |
| 3.3.3 验证结果 | 第46-48页 |
| 第四章 基于被动平衡技术的低重力步行训练系统 | 第48-57页 |
| 4.1 概念模型 | 第48-50页 |
| 4.2 静态平衡分析 | 第50-57页 |
| 第五章 基于被动重力平衡外骨骼的低重力步行模拟系统仿真研究 | 第57-68页 |
| 5.1 验证机构方案设计 | 第57-64页 |
| 5.1.1 简易仿真模型 | 第57-61页 |
| 5.1.2 仿真模型 | 第61-62页 |
| 5.1.3 步态驱动方式 | 第62-64页 |
| 5.2 仿真结果及其分析 | 第64-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第68页 |
| 6.2 进一步研究工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |