| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 符号说明 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 前言 | 第9-17页 |
| 1.1.1 无人机发展概况 | 第10-13页 |
| 1.1.2 国内无人机简介 | 第13-16页 |
| 1.1.3 高空长航时无人机的简介 | 第16-17页 |
| 1.2 无人机飞行控制方法研究现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 无人机各种控制方法简介 | 第17-22页 |
| 1.2.2 国内主要研究成果 | 第22页 |
| 1.2.3 非线性飞行控制技术存在的问题 | 第22-23页 |
| 1.3 主要研究内容和章节安排 | 第23-24页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第23页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第23-24页 |
| 第2章 高空长航时无人机数学模型的建立 | 第24-33页 |
| 2.1 假设条件 | 第24页 |
| 2.2 所用参考坐标系介绍 | 第24-25页 |
| 2.3 飞行器运动参数 | 第25-26页 |
| 2.4 常用坐标系之间的转换关系 | 第26-28页 |
| 2.5 数学建模 | 第28-30页 |
| 2.6 力矩和力的计算 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 无人机姿态控制律的设计与仿真 | 第33-44页 |
| 3.1 非线性动态逆方法简介 | 第33-34页 |
| 3.2 设计基于动态逆方法的无人机姿态控制器 | 第34-36页 |
| 3.3 仿真验证 | 第36-39页 |
| 3.4 设计基于自抗扰技术的无人机姿态控制器 | 第39-43页 |
| 3.4.1 自抗扰技术简介 | 第39页 |
| 3.4.2 扩张状态观测器 | 第39-41页 |
| 3.4.3 自抗扰控制器的优点 | 第41页 |
| 3.4.4 在动态逆方法的基础上为无人机设计自抗扰控制器 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 无人机航迹控制器的设计和仿真 | 第44-57页 |
| 4.1 控制策略的选择 | 第44-46页 |
| 4.2 控制方程组的简化 | 第46-47页 |
| 4.2.1 无人机的纵向通道微分方程 | 第46-47页 |
| 4.2.2 无人机的横向通道微分方程 | 第47页 |
| 4.3 基于动态逆方法的纵向控制回路仿真验证 | 第47-52页 |
| 4.3.1 被控对象无参数摄动的情形 | 第47-49页 |
| 4.3.2 被控对象存在参数摄动的情形 | 第49-50页 |
| 4.3.3 在动态逆控制的基础上加入自抗扰控制器 | 第50-52页 |
| 4.4 基于动态逆方法的横向控制回路仿真验证 | 第52-56页 |
| 4.4.1 被控对象无参数摄动的情形 | 第52-54页 |
| 4.4.2 被控对象存在参数摄动的情形 | 第54-55页 |
| 4.4.3 在动态逆基础上加入自抗扰控制器 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 飞行控制律的综合仿真 | 第57-67页 |
| 5.1 风扰对纵向通道影响的仿真验证 | 第57-59页 |
| 5.1.1 存在垂直风扰的情形 | 第57-58页 |
| 5.1.2 存在水平风扰的情形 | 第58-59页 |
| 5.2 风扰对横侧向通道影响的仿真验证 | 第59-61页 |
| 5.2.1 存在水平风干扰的情形 | 第59-60页 |
| 5.2.2 存在垂直风干扰的情形 | 第60-61页 |
| 5.3 针对高空长航时无人机质量变化的仿真验证 | 第61-64页 |
| 5.3.1 无人机质量变化对横侧向通道的影响 | 第61-63页 |
| 5.3.2 无人机质量变化对纵向通道的影响 | 第63-64页 |
| 5.4 针对高空长航时无人机飞行高度变化的仿真验证 | 第64-66页 |
| 5.4.1 无人机高度变化对纵向通道的影响 | 第64-65页 |
| 5.4.2 无人机高度变化对横侧向通道的影响 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |