| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.3.1 虚拟现实技术国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 虚拟装配技术国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 人机交互技术的发展历史和研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.4 基于手势识别的人机交互技术的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 常见虚拟装配开发平台简介 | 第22-24页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 虚拟手关键技术研究 | 第25-48页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 虚拟手建模 | 第25-30页 |
| 2.2.1 人手生理结构分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 人手运动特点分析 | 第26-28页 |
| 2.2.3 基于 SolidWorks 的虚拟手建模 | 第28-30页 |
| 2.3 交互映射关系的建立 | 第30-43页 |
| 2.3.1 数据手套和虚拟装拆系统的集成 | 第30-38页 |
| 2.3.2 数据手套与虚拟手的交互映射 | 第38-40页 |
| 2.3.3 位置跟踪器和虚拟装拆系统的集成 | 第40-42页 |
| 2.3.4 位置跟踪器与虚拟手的交互映射 | 第42-43页 |
| 2.4 虚拟手坐标变换 | 第43-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 虚拟装拆系统的手势识别技术 | 第48-59页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 零件抓取手势的定义 | 第48-53页 |
| 3.2.1 轴类零件的抓取手势定义 | 第49-50页 |
| 3.2.2 轮盘类零件的抓取手势定义 | 第50-51页 |
| 3.2.3 箱体类零件的抓取手势定义 | 第51-52页 |
| 3.2.4 联接类零件的抓取手势定义 | 第52-53页 |
| 3.3 零件抓取手势的识别 | 第53-58页 |
| 3.3.1 抓取手势识别过程 | 第53-54页 |
| 3.3.2 零件稳定抓取的条件及判定算法 | 第54-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 虚拟装拆过程中的关键技术 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 碰撞检测算法的实现 | 第59-62页 |
| 4.3 虚拟抓取力反馈的实现 | 第62-66页 |
| 4.3.1 CyberTouch 组件简介 | 第62-63页 |
| 4.3.2 虚拟抓取力的实现 | 第63-66页 |
| 4.4 虚拟装拆导航技术的实现 | 第66-72页 |
| 4.4.1 装拆顺序的确定 | 第66-67页 |
| 4.4.2 基于约束的装配导航 | 第67-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 基于 SolidWorks 的虚拟装拆原型系统的实现 | 第73-83页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 SolidWorks 二次开发功能简介 | 第73-75页 |
| 5.3 基于 SolidWorks 的虚拟装拆场景建立 | 第75-77页 |
| 5.3.1 虚拟装拆环境模型的建立 | 第76页 |
| 5.3.2 虚拟零件模型的建立 | 第76-77页 |
| 5.4 虚拟装拆过程的实现 | 第77-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |
