| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四轮独立驱动转向电动车介绍 | 第12-14页 |
| 1.2.1 四轮独立驱动独立转向电动车的基本构成 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外典型的4WID/4WIS电动车样车 | 第13页 |
| 1.2.3 国内典型的4WID/4WIS电动车样车 | 第13-14页 |
| 1.3 现有底盘试验台对柔性底盘的适用性分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本研究的主要内容与技术难点 | 第15-18页 |
| 1.4.1 本研究的目的 | 第15-16页 |
| 1.4.2 本研究的主要内容 | 第16页 |
| 1.4.3 研究难点 | 第16页 |
| 1.4.4 论文技术路线 | 第16-18页 |
| 第二章 柔性底盘试验台设计及仿真 | 第18-30页 |
| 2.1 试验台结构设计 | 第18-28页 |
| 2.1.1 试验柔性底盘结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 设计思路 | 第19-20页 |
| 2.1.3 试验台的设计计算 | 第20-25页 |
| 2.1.4 试验台校核 | 第25-26页 |
| 2.1.5 试验台结构 | 第26-28页 |
| 2.2 试验台三维造型 | 第28页 |
| 2.3 试验台运动仿真 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 试验台控制系统软硬件设计 | 第30-54页 |
| 3.1 试验台控制器的整体结构 | 第30-31页 |
| 3.2 试验台控制器硬件设计 | 第31-41页 |
| 3.2.1 芯片和电路设计软件的选择 | 第31-33页 |
| 3.2.2 传感器的选择 | 第33-35页 |
| 3.2.3 开发板的选择 | 第35-36页 |
| 3.2.4 传感器信号采集电路 | 第36-37页 |
| 3.2.5 转向电路输出电压放大电路 | 第37-38页 |
| 3.2.6 PWM输出接口与驱动控制器连接电路 | 第38-41页 |
| 3.3 试验台控制器软件设计 | 第41-51页 |
| 3.3.1 软件系统开发工具 | 第41-43页 |
| 3.3.2 软件系统整体构成 | 第43页 |
| 3.3.3 软件系统各模块控制程序 | 第43-51页 |
| 3.4 可视化系统的设计 | 第51-53页 |
| 3.4.1 数据采集卡 | 第52页 |
| 3.4.2 可视化系统软件设计 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 试验台样机的试制 | 第54-66页 |
| 4.1 试验台台架搭建 | 第54-57页 |
| 4.2 传感器的安装标定 | 第57-62页 |
| 4.2.1 力传感器的安装 | 第57-59页 |
| 4.2.2 力传感器零点漂移的去除 | 第59-60页 |
| 4.2.3 力传感器的静态标定 | 第60-61页 |
| 4.2.4 速度传感器的安装 | 第61-62页 |
| 4.3 控制电路的焊接及安装 | 第62-64页 |
| 4.3.1 焊接电路的调试 | 第62-63页 |
| 4.3.2 PWM信号控制驱动控制器的调试 | 第63-64页 |
| 4.4 可视化系统的搭建 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 试验台的调试和验证 | 第66-71页 |
| 5.1 偏置试验台单轮试验 | 第66-68页 |
| 5.2 直行驱动试验 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 附录 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |