| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 振动掘削技术研究与应用现状 | 第9-13页 |
| 1.2 自适应控制技术在工程机械领域的研究与应用现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究意义及主要内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题研究的意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文研究主要内容 | 第15-16页 |
| 2 振动掘削减阻机理研究 | 第16-27页 |
| 2.1 土体动力本构模型 | 第16-19页 |
| 2.1.1 弹性模型 | 第16-17页 |
| 2.1.2 粘性模型 | 第17-18页 |
| 2.1.3 组合模型 | 第18-19页 |
| 2.2 液压挖掘机掘削阻力研究 | 第19-23页 |
| 2.2.1 铲斗受力分析 | 第19-22页 |
| 2.2.2 掘削阻力数学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 液压挖掘机掘削减阻机理 | 第23-26页 |
| 2.3.1 振动减小岩土抗剪强度 | 第23-24页 |
| 2.3.2 振动掘削减小阻力 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 液压挖掘机振动掘削系统建模及仿真分析 | 第27-41页 |
| 3.1 液压挖掘机振动掘削系统元件数学模型分析 | 第27-32页 |
| 3.1.1 负载敏感泵模型 | 第27-29页 |
| 3.1.2 基于双阀芯阀的电液比例系统模型 | 第29-32页 |
| 3.2 液压挖掘机振动掘削系统仿真模型 | 第32-34页 |
| 3.2.1 系统双阀芯阀模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 液压挖掘机铲斗四连杆机构模型 | 第33-34页 |
| 3.2.3 液压挖掘机振动掘削系统仿真模型 | 第34页 |
| 3.3 系统动态特性分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 阶跃响应特性分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 频率响应特性分析 | 第36-37页 |
| 3.4 振动掘削过程仿真分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 静力掘削过程仿真 | 第38页 |
| 3.4.2 空载振动掘削过程仿真 | 第38-39页 |
| 3.4.3 加载振动掘削过程仿真 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 振动掘削系统实现及参数自适应控制研究 | 第41-56页 |
| 4.1 液压挖掘机振动掘削控制系统实现 | 第41-44页 |
| 4.1.1 Ultronics控制系统组成 | 第41-42页 |
| 4.1.2 控制系统通讯 | 第42-43页 |
| 4.1.3 激振系统工作原理 | 第43-44页 |
| 4.2 液压挖掘机振动掘削参数自适应控制研究 | 第44-55页 |
| 4.2.1 振动掘削参数数据库的建立 | 第44-50页 |
| 4.2.2 控制算法的提出 | 第50-53页 |
| 4.2.3 基于Matlab的振动掘削自适应控制仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 试验研究 | 第56-68页 |
| 5.1 试验目的和内容 | 第56页 |
| 5.2 试验整体方案设计 | 第56-57页 |
| 5.3 试验过程及分析 | 第57-66页 |
| 5.3.1 振动掘削效果评价分析 | 第57-61页 |
| 5.3.2 不同类型土壤对作业效果的影响 | 第61-64页 |
| 5.3.3 频率对振动掘削能耗的影响 | 第64-65页 |
| 5.3.4 振幅对振动掘削能耗的影响 | 第65-66页 |
| 5.4 结论 | 第66-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录A | 第73-74页 |
| 附录B | 第74-75页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |