| 附件 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第17-20页 |
| 1.2.1 体系结构 | 第17-18页 |
| 1.2.2 伺服通信总线 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 ITER 机器人的建模 | 第22-34页 |
| 2.1 ITER 机器人机构简介 | 第22-24页 |
| 2.2 ITER 机器人运动学建模 | 第24-33页 |
| 2.2.1 机器人运动学基本原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 正逆运动学模型的建立 | 第25-32页 |
| 2.2.3 正逆运动学仿真 | 第32-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 小臂轨迹规划 | 第34-42页 |
| 3.1 机器人运动规划的一般问题 | 第34-35页 |
| 3.2 关节轨迹的计算 | 第35-38页 |
| 3.3 轨迹规划仿真 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 控制系统主站实现 | 第42-59页 |
| 4.1 ETHERCAT 概述 | 第42-45页 |
| 4.1.1 EtherCAT 原理 | 第42-43页 |
| 4.1.2 EtherCAT 拓扑结构 | 第43-45页 |
| 4.2 基于 PC 的 ETHERCAT 主站构建 | 第45-47页 |
| 4.3 主站功能的软件实现 | 第47-52页 |
| 4.3.1 配置 TwinCAT 系统管理器 | 第47-49页 |
| 4.3.2 关节运动控制的逻辑实现 | 第49-50页 |
| 4.3.3 运动规划算法的 C++描述 | 第50-52页 |
| 4.4 主战和从站的通信实现 | 第52-54页 |
| 4.5 软件功能模块设计 | 第54-58页 |
| 4.5.1 控制程序构架 | 第54-55页 |
| 4.5.2 C++和 PLC 的通信实现 | 第55-58页 |
| 4.6 本章总结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制系统从站实现 | 第59-68页 |
| 5.1 从站基本功能 | 第59-60页 |
| 5.2 伺服驱动器的配置 | 第60-63页 |
| 5.2.1 交流伺服 AX5103 的参数调节 | 第60-62页 |
| 5.2.2 直流伺服 ELMO 的参数调节 | 第62-63页 |
| 5.3 信息的采集与转换设计 | 第63-67页 |
| 5.3.1 不同协议间的转换实现 | 第64-65页 |
| 5.3.2 驱动器通用接口方式 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 控制系统测试 | 第68-75页 |
| 6.1 单轴实验 | 第68-69页 |
| 6.2 多关节联动 | 第69-72页 |
| 6.3 网络测试 | 第72-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 7.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83页 |