| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 交流伺服电机驱动技术的国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 交流伺服电机驱动技术的国内研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 基于FPGA的交流伺服电机驱动技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 交流伺服电机驱动方法 | 第19-27页 |
| 2.1 电机驱动系统概述 | 第19-20页 |
| 2.2 交流伺服电机的矢量控制技术 | 第20-22页 |
| 2.2.1. 坐标变换 | 第20-21页 |
| 2.2.2 矢量控制 | 第21-22页 |
| 2.3 SVPWM对IGBT的驱动原理 | 第22-24页 |
| 2.4 基于FPGA的伺服电机矢量控制方案 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 交流伺服驱动硬件电路设计 | 第27-37页 |
| 3.1 基于FPGA的交流伺服驱动硬件系统方案 | 第27页 |
| 3.2 FPGA系统电路 | 第27-30页 |
| 3.2.1 FPGA简介 | 第27-29页 |
| 3.2.2 FPGA最小系统电路 | 第29-30页 |
| 3.3 IGBT驱动模块 | 第30-32页 |
| 3.3.1 IGBT简介 | 第30-31页 |
| 3.3.2 IGBT驱动电路 | 第31-32页 |
| 3.4 电流检测模块 | 第32-36页 |
| 3.4.1 ∑-△模数转换器 | 第32页 |
| 3.4.2 ∑-△调制器 | 第32-34页 |
| 3.4.3 检测芯片AD7401A简介 | 第34-36页 |
| 3.4.4 电流检测电路 | 第36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 FPGA中的矢量控制的实现 | 第37-73页 |
| 4.1 DSP Builder和SignalTap Ⅱ简介 | 第37-39页 |
| 4.1.1 DSP Builder简介 | 第37-38页 |
| 4.1.2 SignalTap Ⅱ简介 | 第38-39页 |
| 4.2 PID的实现方法 | 第39-45页 |
| 4.2.1 基于DSP Builder的PID实现方法 | 第39-42页 |
| 4.2.2 迭代增量式PID | 第42-44页 |
| 4.2.3 比较分析 | 第44-45页 |
| 4.3 三角函数计算的实现方法 | 第45-53页 |
| 4.3.1 查表法 | 第45-48页 |
| 4.3.2 Cordic算法 | 第48-52页 |
| 4.3.3 比较分析 | 第52-53页 |
| 4.4 SVPWM的实现 | 第53-63页 |
| 4.4.1 六个基本矢量的大小计算 | 第53-54页 |
| 4.4.2 区号的确定 | 第54-55页 |
| 4.4.3 Tx、Ty的计算 | 第55-56页 |
| 4.4.4 U、V、W三相的开通关断时间 | 第56-59页 |
| 4.4.5 三角波的产生 | 第59-60页 |
| 4.4.6 死区时间 | 第60-62页 |
| 4.4.7 开通关断信号的滤波 | 第62-63页 |
| 4.5 位置检测的实现 | 第63-69页 |
| 4.5.1 多摩川编码器简介 | 第64-65页 |
| 4.5.2 FPGA中对编码器的解码实现 | 第65-67页 |
| 4.5.3 初始位置的校订 | 第67-69页 |
| 4.6 电流检测的实现 | 第69-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 实验结果及仿真 | 第73-81页 |
| 5.1 Matlab中的系统仿真 | 第73-74页 |
| 5.2 SVPWM在DSP Builder中的仿真 | 第74-76页 |
| 5.3 伺服驱动系统实验结果 | 第76-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 总结和展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第81页 |
| 6.2 未来发展展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 学位论文评阋及答辩情况表 | 第88页 |
