基于STM32的智能轮椅控制器的设计与实现
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究目的 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 智能轮椅技术的发展 | 第12-13页 |
| 1.3.2 单片机技术概述 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容及安排 | 第14-16页 |
| 第二章 系统总体方案设计 | 第16-23页 |
| 2.1 系统的功能要求 | 第16-17页 |
| 2.2 控制系统总体结构及工作原理概述 | 第17-18页 |
| 2.3 数据传输方案 | 第18-19页 |
| 2.4 人机交互方式选择 | 第19-20页 |
| 2.5 操纵杆选型及信号矢量合成 | 第20-22页 |
| 2.6 电机选型 | 第22-23页 |
| 第三章 系统的硬件设计 | 第23-38页 |
| 3.1 手操器 | 第23-32页 |
| 3.1.1 手操器的功能概述 | 第23-24页 |
| 3.1.2 主控芯片 | 第24-25页 |
| 3.1.3 电源模块 | 第25-27页 |
| 3.1.4 CAN通信模块 | 第27-28页 |
| 3.1.5 JTAG调试接口 | 第28-29页 |
| 3.1.6 外扩辅助电路 | 第29-32页 |
| 3.2 驱动控制器 | 第32-38页 |
| 3.2.1 驱动控制器功能概述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 驱动控制器的通信唤醒电路 | 第33-34页 |
| 3.2.3 电机驱动电路 | 第34-36页 |
| 3.2.4 速度测量电路 | 第36-38页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第38-51页 |
| 4.1 STM32软件开发环境概述 | 第38-39页 |
| 4.2 固件函数库概述 | 第39-40页 |
| 4.3 系统主程序设计 | 第40-41页 |
| 4.4 电机转速调控模快 | 第41-45页 |
| 4.5 缓慢加/减速控制算法 | 第45-48页 |
| 4.5.1 缓慢加速控制算法 | 第46页 |
| 4.5.2 缓慢减速控制算法 | 第46页 |
| 4.5.3 算法验证 | 第46-48页 |
| 4.6 CAN通信模块 | 第48-51页 |
| 4.6.1 系统发送信息流程 | 第48-50页 |
| 4.6.2 系统接收数据过程 | 第50-51页 |
| 第五章 智能轮椅的辅助功能 | 第51-60页 |
| 5.1 按摩功能 | 第51页 |
| 5.2 双陪护功能 | 第51-54页 |
| 5.2.1 双陪护模块硬件设计 | 第52-53页 |
| 5.2.2 双陪护模块软件设计 | 第53-54页 |
| 5.3 紧急避障功能 | 第54-60页 |
| 5.3.1 传感器概述 | 第54-56页 |
| 5.3.2 高度测量算法 | 第56-58页 |
| 5.3.3 软件编程实现 | 第58-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-63页 |
| 6.1 总结 | 第60-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第74页 |
