7-DOF下肢外骨骼机器人驱动系统的设计与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 下肢外骨骼机器人国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼机器人国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 下肢外骨骼机器人国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 面临的难题与本文所做的工作 | 第18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 下肢外骨骼机器人的结构优化与运动分析 | 第20-36页 |
| 2.1 人体下肢解剖学概述 | 第20-21页 |
| 2.1.1 人体的基本平面和基本轴 | 第20-21页 |
| 2.1.2 下肢关节运动 | 第21页 |
| 2.2 人体下肢外骨骼机器人结构设计 | 第21-29页 |
| 2.2.1 人体下肢骨骼关节结构分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 人体下肢各关节自由度的配置 | 第23页 |
| 2.2.3 人体下肢各关节活动范围与变化情况 | 第23-24页 |
| 2.2.4 人体下肢外骨骼机器人结构设计 | 第24-27页 |
| 2.2.5 人体下肢外骨骼机器人驱动的设置 | 第27页 |
| 2.2.6 人体下肢外骨骼机器人结构的优化 | 第27-29页 |
| 2.3 下肢外骨骼机器人力学分析 | 第29-33页 |
| 2.4 下肢外骨骼机器人驱动方式的选择 | 第33-34页 |
| 2.5 机械结构的ADAMS运动仿真分析 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 人体下肢外骨骼机器人液压系统的设计 | 第36-61页 |
| 3.1 液压技术简述与发展现状 | 第36-37页 |
| 3.2 下肢外骨骼机器人液压系统的总体设计 | 第37-58页 |
| 3.2.1 执行元件参数的确定 | 第37页 |
| 3.2.2 拟定液压系统原理图 | 第37-41页 |
| 3.2.3 液压缸的设计 | 第41-50页 |
| 3.2.4 泵、电机、电源的选型 | 第50-54页 |
| 3.2.5 阀的选型 | 第54-55页 |
| 3.2.6 液压辅件的选型 | 第55-58页 |
| 3.3 下肢外骨骼机器人液压系统的安装 | 第58-60页 |
| 3.3.1 驱动液压缸的安装 | 第58-59页 |
| 3.3.2 液压阀的安装 | 第59-60页 |
| 3.3.3 其他元件的安装 | 第60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 液压系统建模与仿真分析 | 第61-78页 |
| 4.1 建模方式的选择 | 第61页 |
| 4.2 基于解析法的阀控液压缸数学建模 | 第61-69页 |
| 4.3 阀控非对称液压缸系统动态性能仿真与分析 | 第69-71页 |
| 4.3.1 模型参数确定 | 第69-70页 |
| 4.3.2 阀控缸系统的频域分析 | 第70-71页 |
| 4.4 基于AMESim的液压系统建模 | 第71-75页 |
| 4.4.1 AMESim软件介绍 | 第71-72页 |
| 4.4.2 AMESim的工作模式 | 第72-73页 |
| 4.4.3 液压伺服系统建模 | 第73-75页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第75-76页 |
| 4.6 不同系统参数对系统性能的影响 | 第76-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第78-79页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
