| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-15页 |
| 1.1 问题的提出 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本文研究的主要方法和工作 | 第13-15页 |
| 第2章 俯仰翻转控制系统研究 | 第15-17页 |
| 2.1 研究对象介绍 | 第15页 |
| 2.2 控制系统机械结构 | 第15-17页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第17-25页 |
| 3.1 动力学模型设计 | 第17-19页 |
| 3.1.1 俯仰机构模型设计 | 第17页 |
| 3.1.2 翻转机构模型设计 | 第17-19页 |
| 3.2 俯仰机构仿真分析及参数计算 | 第19-22页 |
| 3.2.1 俯仰机构电机 | 第19-20页 |
| 3.2.2 俯仰机构碟簧参数 | 第20-22页 |
| 3.3 翻转机构仿真分析及参数计算 | 第22-25页 |
| 3.3.1 翻转机构电机 | 第22-24页 |
| 3.3.2 翻转机构碟簧参数 | 第24-25页 |
| 第4章 俯仰翻转运动控制系统模型建立 | 第25-37页 |
| 4.1 负载模型 | 第26-27页 |
| 4.1.1 俯仰执行机构 | 第26页 |
| 4.1.2 翻转执行机构 | 第26-27页 |
| 4.2 电机数学模型 | 第27-34页 |
| 4.2.1 俯仰翻转电机参数 | 第27-28页 |
| 4.2.2 Simulink电机模型 | 第28-34页 |
| 4.3 ADAMS与SIMULINK半物理联合仿真模型 | 第34-37页 |
| 第5章 控制器设计及性能分析 | 第37-51页 |
| 5.1 PID控制 | 第37-38页 |
| 5.1.1 PID控制算法简介 | 第37页 |
| 5.1.2 PID控制器模型 | 第37-38页 |
| 5.2 滑模变结构控制 | 第38-42页 |
| 5.2.1 滑模变结构控制简介 | 第38页 |
| 5.2.2 滑动模态定义及数学表达 | 第38-39页 |
| 5.2.3 滑模变结构控制定义 | 第39-40页 |
| 5.2.4 位置环滑模控制器设计 | 第40-42页 |
| 5.3 控制系统联合仿真特性比较 | 第42-51页 |
| 5.3.1 瞬态响应 | 第44-46页 |
| 5.3.2 控制精度 | 第46-47页 |
| 5.3.3 跟随特性 | 第47-49页 |
| 5.3.4 抗干扰能力 | 第49-51页 |
| 第6章 控制系统实现 | 第51-66页 |
| 6.1 系统控制原理 | 第51页 |
| 6.2 技术功能实现 | 第51-54页 |
| 6.3 系统组成 | 第54-61页 |
| 6.3.1 重要器件及其选型 | 第55-61页 |
| 6.3.2 系统选用器件清单 | 第61页 |
| 6.4 系统控制柜 | 第61-63页 |
| 6.5 电气设备安装与调试 | 第63-66页 |
| 6.5.1 设备安装 | 第63页 |
| 6.5.2 设备调试 | 第63-66页 |
| 结论与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录1 控制系统器件清单 | 第72-75页 |
| 附录2 电气原理图 | 第75-78页 |
| 附录3 PLC调试程序 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |