| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 焊接机器人的发展与应用现状 | 第9-15页 |
| 1.3 高速动车组的发展概况 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 焊接机器人运动学分析 | 第19-33页 |
| 2.1 焊接机器人结构 | 第19-20页 |
| 2.2 运动学分析的数学基础 | 第20-25页 |
| 2.2.1 位置与姿态 | 第20-23页 |
| 2.2.2 坐标系之间的变换 | 第23-25页 |
| 2.3 机器人运动学方程 | 第25-32页 |
| 2.3.1 焊接机器人数学建模方法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 正运动学方程的建立 | 第27-30页 |
| 2.3.3 逆运动学方程的求解 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 焊接机器人运动控制研究 | 第33-45页 |
| 3.1 焊接机器人轨迹生成算法 | 第33-39页 |
| 3.1.1 焊接机器人位置值轨迹生成算法 | 第33-36页 |
| 3.1.2 焊接机器人姿态值轨迹生成算法 | 第36-39页 |
| 3.2 焊接机器人控制策略 | 第39-44页 |
| 3.2.1 焊接机器人位置控制策略 | 第39-41页 |
| 3.2.2 焊接机器人力控制策略 | 第41-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 IGM-K6焊接机器人功能 | 第45-57页 |
| 4.1 IGM-K6焊接机器人传感系统 | 第45-46页 |
| 4.1.1 接触传感器跟踪系统 | 第45页 |
| 4.1.2 气体喷嘴传感器 | 第45-46页 |
| 4.1.3 电弧传感 | 第46页 |
| 4.2 IGM-K6焊接机器人焊接系统 | 第46-47页 |
| 4.2.1 焊接电源 | 第46-47页 |
| 4.2.2 送丝系统 | 第47页 |
| 4.3 IGM-K6焊接机器人示教器功能 | 第47-49页 |
| 4.3.1 IGM-K6焊接机器人示教器结构 | 第47-48页 |
| 4.3.2 IGM-K6焊接机器人示教器常用键 | 第48-49页 |
| 4.4 零位-TCP的设定 | 第49-51页 |
| 4.4.1 零位—TCP描述 | 第49页 |
| 4.4.2 零位设定 | 第49-50页 |
| 4.4.3 TCP设定 | 第50-51页 |
| 4.5 程序的编制 | 第51-55页 |
| 4.5.1 程序步点介绍 | 第51页 |
| 4.5.2 工作参数 | 第51-52页 |
| 4.5.3 焊接程序编制 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 IGM-K6焊接机器人在焊接构架生产中的应用 | 第57-66页 |
| 5.1 动车组焊接构架结构 | 第57-58页 |
| 5.2 动车组焊接构架自动焊接应用性分析 | 第58-60页 |
| 5.2.1 动车组焊接构架工艺流程 | 第58-59页 |
| 5.2.2 焊接机器人工艺性分析 | 第59-60页 |
| 5.3 IGM-K6焊接机器人焊接作业 | 第60-66页 |
| 5.3.1 工件装夹 | 第60-62页 |
| 5.3.2 焊接过程 | 第62-63页 |
| 5.3.3 焊接质量 | 第63-65页 |
| 5.3.4 生产效率 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-67页 |
| 总结 | 第66页 |
| 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第70-72页 |