涵道式无人机自适应控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 涵道旋翼无人机国内外发展状况 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外涵道旋翼无人机研究进展 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内涵道旋翼无人机研究进展 | 第9-10页 |
| 1.3 涵道旋翼飞行器控制技术发展 | 第10-12页 |
| 1.3.1 涵道旋翼飞行器飞控系统特点 | 第10-11页 |
| 1.3.2 涵道旋翼飞行器常用的控制算法 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 涵道式无人机数学模型 | 第14-29页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 对象无人机的结构特点 | 第14-17页 |
| 2.3 常用坐标系 | 第17-19页 |
| 2.4 数学模型 | 第19-28页 |
| 2.4.1 运动学特性分析 | 第20-21页 |
| 2.4.2 机体动力学特性分析 | 第21-22页 |
| 2.4.3 稳定飞行时的机体受力分析 | 第22-26页 |
| 2.4.4 非线性动力学模型线性化 | 第26-28页 |
| 2.4.5 姿态动力学分析 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 涵道式无人机 PID 姿态控制系统设计 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 姿态模型 | 第29-30页 |
| 3.3 姿态控制系统结构 | 第30-31页 |
| 3.4 动态解耦 | 第31-34页 |
| 3.4.1 动态解耦的条件和算法 | 第32-33页 |
| 3.4.2 解耦控制仿真验证 | 第33-34页 |
| 3.5 PID 控制系统仿真分析 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 涵道式无人机悬停控制 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 直接自适应控制基础理论 | 第38-43页 |
| 4.2.1 CGT 理论 | 第39-40页 |
| 4.2.2 直接自适应控制算法 | 第40-41页 |
| 4.2.3 直接自适应控制系统结构 | 第41-42页 |
| 4.2.4 基础控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.3 涵道式无人机姿态控制 | 第43-48页 |
| 4.3.1 直接自适应控制实现 | 第43-44页 |
| 4.3.2 姿态系统稳定性分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 性能分析 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 涵道式无人机飞行控制 | 第49-57页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 非 ASPR 的自适应控制算法改进 | 第49-50页 |
| 5.3 前馈控制器设计 | 第50页 |
| 5.4 高度控制 | 第50-54页 |
| 5.4.1 直接自适应控制应用 | 第51-52页 |
| 5.4.2 控制系统性能评估 | 第52-54页 |
| 5.5 速度控制 | 第54-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
