| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13页 |
| 1.2 太阳跟踪机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 并联机构概述 | 第14-16页 |
| 1.4 并联机构研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4.1 运动学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4.2 奇异性研究现状 | 第17页 |
| 1.4.3 控制策略研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 课题来源及论文主要内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 并联跟踪机构运动学研究 | 第20-26页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 三自由度并联机构分类 | 第20页 |
| 2.3 并联跟踪机构模型 | 第20-21页 |
| 2.4 并联跟踪机构自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.5 并联跟踪机构位置逆解 | 第22-25页 |
| 2.5.1 坐标系选取 | 第22-23页 |
| 2.5.2 位置逆解 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 并联跟踪机构运动学正解优化 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 并联跟踪机构正解多目标非线性优化模型 | 第26-27页 |
| 3.3 改进的粒子群算法 | 第27-30页 |
| 3.3.1 基本粒子群算法 | 第27页 |
| 3.3.2 改进粒子群算法 | 第27-30页 |
| 3.4 算法测试与分析 | 第30-32页 |
| 3.4.1 算法参数设置 | 第30页 |
| 3.4.2 算法性能指标 | 第30-31页 |
| 3.4.3 测试结果及分析 | 第31-32页 |
| 3.5 并联跟踪机构运动学正解优化 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 并联跟踪机构奇异性分析 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 奇异位形的分类和研究方法 | 第37-38页 |
| 4.2.1 奇异位形分类 | 第37页 |
| 4.2.2 奇异位形研究方法 | 第37-38页 |
| 4.3 并联跟踪机构雅可比矩阵 | 第38-41页 |
| 4.4 并联跟踪机构奇异位形分析 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 并联跟踪机构运动控制算法设计与仿真 | 第45-61页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 控制策略 | 第45-46页 |
| 5.3 伺服系统数学模型 | 第46-48页 |
| 5.3.1 伺服电机传递函数 | 第46-47页 |
| 5.3.2 传动装置传递函数 | 第47-48页 |
| 5.4 控制算法设计 | 第48-56页 |
| 5.4.1 PID算法 | 第48-50页 |
| 5.4.2 引领人工蜂群优化的PID控制算法 | 第50-52页 |
| 5.4.3 仿真分析 | 第52-56页 |
| 5.5 控制算法仿真 | 第56-60页 |
| 5.5.1 PID控制仿真算法仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.5.2 引领人工蜂群优化的PID控制算法仿真分析 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 全文总结 | 第61页 |
| 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68页 |