民用无人机自主飞行避让算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外民用无人机技术发展动态 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国内外民用市场应用现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 民用无人机感知避让技术发展动态 | 第15-18页 |
| 1.2.3 小结 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的主要贡献与创新 | 第19页 |
| 1.4 论文的研究思路与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机自主飞行基础及限制条件 | 第21-34页 |
| 2.1 无人机系统概述 | 第21-29页 |
| 2.1.1 飞行原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 系统组成 | 第22-28页 |
| 2.1.3 无人机动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.2 自主控制 | 第29-32页 |
| 2.3 飞行限制条件 | 第32-33页 |
| 2.3.1 空域限制 | 第32页 |
| 2.3.2 未来可能遵循的飞行规则 | 第32-33页 |
| 2.4 小结 | 第33-34页 |
| 第三章 感知避让系统及算法图谱 | 第34-53页 |
| 3.1 基本概念及相关术语 | 第34-37页 |
| 3.1.1 冲突和障碍 | 第34-35页 |
| 3.1.2 保护区和间隔 | 第35-36页 |
| 3.1.3 空域类型及规则 | 第36-37页 |
| 3.1.4 优先级与路权 | 第37页 |
| 3.2 感知避让系统基础 | 第37-39页 |
| 3.2.1 感知避让系统的定义与功能 | 第37-38页 |
| 3.2.2 感知避让系统设计的关键问题与评价标准 | 第38页 |
| 3.2.3 感知避让系统的主要性能参数 | 第38-39页 |
| 3.2.4 感知系统的新硬件 | 第39页 |
| 3.3 感知避让算法图谱 | 第39-51页 |
| 3.3.1 基于流程的算法图谱 | 第40-42页 |
| 3.3.2 算法的发展趋势 | 第42-43页 |
| 3.3.3 相关领域的算法 | 第43-45页 |
| 3.3.4 感知避让算法图谱 | 第45-51页 |
| 3.4 小结 | 第51-53页 |
| 第四章 避让问题分析及相应避让算法 | 第53-68页 |
| 4.1 避让过程解析 | 第53-55页 |
| 4.1.1 避让过程 | 第53-54页 |
| 4.1.2 障碍分类 | 第54页 |
| 4.1.3 规避策略 | 第54-55页 |
| 4.1.4 避让算法要求 | 第55页 |
| 4.2 静态障碍规避方法 | 第55-58页 |
| 4.2.1 静态障碍与规避分析 | 第55-56页 |
| 4.2.2 基于计算机视觉的规避 | 第56-58页 |
| 4.3 动态障碍规避算法 | 第58-64页 |
| 4.3.1 动态障碍与规避分析 | 第58-59页 |
| 4.3.2 无人机之间飞行冲突解脱算法 | 第59-61页 |
| 4.3.3 基于规则的方法用于规避流程标准化 | 第61-62页 |
| 4.3.4 灯光系统的重要作用 | 第62-63页 |
| 4.3.5 制导方法用于规避高速移动障碍 | 第63-64页 |
| 4.3.6 无人机与有人机冲突情境分析 | 第64页 |
| 4.4 虚拟障碍规避方法 | 第64-66页 |
| 4.4.1 虚拟障碍的定义与特点 | 第64-65页 |
| 4.4.2 地理围栏用于虚拟障碍 | 第65-66页 |
| 4.5 算法仿真验证与实现的方法 | 第66-67页 |
| 4.6 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 智能无人机的避让算法 | 第68-74页 |
| 5.1 智能无人机及民用需求讨论 | 第68-69页 |
| 5.2 智能无人机相关技术 | 第69-70页 |
| 5.3 人工智能与无人机结合的探索 | 第70-73页 |
| 5.3.1 设计基本原则 | 第70页 |
| 5.3.2 主要设计内容 | 第70-71页 |
| 5.3.3 智能避让过程 | 第71页 |
| 5.3.4 模拟人的思维进行意图信息的判断 | 第71-72页 |
| 5.3.5 人工智能与无人机结合的争论 | 第72-73页 |
| 5.4 小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
