基于高精细地图的GPS导航方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 地图和导航研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 导航电子地图发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 地图测绘方法发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 导航路径规划方法 | 第17-19页 |
| 1.3 车道级GPS导航关键技术 | 第19-20页 |
| 1.3.1 车道级高精细地图创建技术 | 第19页 |
| 1.3.2 车道级路径规划技术 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 高精细地图应用架构设计 | 第22-40页 |
| 2.1 需求分析 | 第22-23页 |
| 2.2 电子地图定义 | 第23-27页 |
| 2.2.1 电子地图抽象 | 第23-24页 |
| 2.2.2 地图分层定义 | 第24-27页 |
| 2.3 数据采集硬件架构 | 第27-32页 |
| 2.3.1 数据采集平台 | 第28页 |
| 2.3.2 定位传感器 | 第28-32页 |
| 2.3.3 全景摄像头 | 第32页 |
| 2.4 数据采集方法 | 第32-34页 |
| 2.5 编辑软件和数据库选取 | 第34-35页 |
| 2.6 传感器测试和分析 | 第35-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 高精细地图创建方法 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 整体方案 | 第40-41页 |
| 3.3 精确定位方法 | 第41-46页 |
| 3.3.1 精密单点定位技术 | 第41-43页 |
| 3.3.2 双向EKF融合滤波 | 第43-46页 |
| 3.4 全景图像处理 | 第46-53页 |
| 3.4.1 地面信息获取 | 第46-49页 |
| 3.4.2 其他信息获取 | 第49-53页 |
| 3.5 地理信息编辑和数据库应用 | 第53-54页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第54-59页 |
| 3.6.1 定位结果 | 第54-56页 |
| 3.6.2 全景图像拼接结果 | 第56-57页 |
| 3.6.3 高精细地图标注 | 第57-58页 |
| 3.6.4 高精细地图应用 | 第58-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于高精细地图的车道级导航方法 | 第60-72页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 导航系统 | 第61-66页 |
| 4.2.1 路径规划方法 | 第61-64页 |
| 4.2.2 导航流程 | 第64-66页 |
| 4.3 车道级路径规划方法 | 第66-67页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第67-70页 |
| 4.4.1 路径规划算法效率 | 第67-68页 |
| 4.4.2 车道级规划结果 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第78页 |
