两轴稳定平台直接控制与间接控制比较研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·相关领域的研究综述 | 第9-12页 |
| ·国内外光电稳定平台的发展概况 | 第10-11页 |
| ·平台稳定与跟踪控制方法 | 第11-12页 |
| ·论文研究目标与章节安排 | 第12-14页 |
| ·研究目标 | 第12-13页 |
| ·章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 两轴稳定平台目标定位基础知识 | 第14-30页 |
| ·光电导航系统与计算机视觉 | 第14-15页 |
| ·计算机视觉概述 | 第14页 |
| ·计算机视觉导航系统的一般结构 | 第14-15页 |
| ·陀螺稳定平台 | 第15-16页 |
| ·成像传感器及其参数 | 第16-18页 |
| ·成像传感器 | 第16-17页 |
| ·成像系统常用参数 | 第17-18页 |
| ·坐标转换矩阵基础知识 | 第18-20页 |
| ·两个矢量坐标轴系间的转换 | 第18页 |
| ·平面坐标系各轴间的转换 | 第18-19页 |
| ·三维坐标轴系各轴间的转换 | 第19-20页 |
| ·定位坐标系知识 | 第20-29页 |
| ·主要坐标系 | 第20-23页 |
| ·飞行运动参数 | 第23-24页 |
| ·坐标系原点之间的关系 | 第24页 |
| ·常用坐标系间的关系 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 两轴稳定平台系统建模 | 第30-40页 |
| ·两轴稳定平台运动学关系 | 第30-32页 |
| ·两轴稳定平台系统结构及坐标定义 | 第30页 |
| ·两轴稳定平台运动学关系 | 第30-32页 |
| ·两轴稳定平台动力学模型 | 第32-38页 |
| ·定点转动刚体的动量矩 | 第32-35页 |
| ·内平衡环动力学模型 | 第35-36页 |
| ·外平衡环动力学模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 两轴稳定平台直接控制与间接控制比较 | 第40-56页 |
| ·直接控制和间接控制定义介绍 | 第40页 |
| ·间接控制方法的目标定位算法 | 第40-45页 |
| ·摄像机成像模型及定位原理 | 第40-42页 |
| ·目标点坐标求解 | 第42-45页 |
| ·间接控制方法的目标定位算法 | 第45页 |
| ·直接控制方法下的目标定位算法 | 第45-46页 |
| ·两种方法下对地观测定位误差比较分析 | 第46-55页 |
| ·误差分析 | 第46-47页 |
| ·UAV定点仿真 | 第47-51页 |
| ·UAV定点仿真总结 | 第51页 |
| ·飞行高度变化时的定位误差仿真 | 第51-55页 |
| ·飞行高度变化仿真总结 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 Monte Carlo仿真 | 第56-70页 |
| ·Monte Carlo方法介绍 | 第56-57页 |
| ·Monte Carlo方法的起源及思想 | 第56页 |
| ·Monte Carlo方法在实际问题中的应用 | 第56-57页 |
| ·Monte Carlo仿真分析 | 第57-64页 |
| ·模型建立 | 第57页 |
| ·Monte Carlo仿真思想 | 第57-61页 |
| ·Monte Carlo仿真结果及分析 | 第61-64页 |
| ·两轴稳定平台的Monte Carlo仿真分析 | 第64-68页 |
| ·线性方程组的Monte Carlo仿真分析 | 第64-68页 |
| ·非线性方程组的Monte Carlo仿真分析 | 第68页 |
| ·本章总结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
