| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题相关技术发展概况 | 第13-17页 |
| 1.2.1 潜器水下悬停系统概况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 潜器水下操纵系统国内外发展概况 | 第15-16页 |
| 1.2.3 潜器水下悬停运动控制技术国内外发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容和组织架构 | 第17-20页 |
| 第2章 潜器悬停运动机理建模 | 第20-41页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 潜器水下操纵运动基准坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3 潜器悬停运动特点及简化分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 潜器悬停运动特点 | 第22-23页 |
| 2.3.2 潜器悬停平衡力系分析 | 第23页 |
| 2.4 潜器悬停动力学模型 | 第23-31页 |
| 2.4.1 潜器垂直面运动方程 | 第24-26页 |
| 2.4.2 潜器悬停运动水作用力 | 第26-28页 |
| 2.4.3 潜器悬停动力学模型 | 第28-31页 |
| 2.5 浮力调节与纵倾控制建模 | 第31-35页 |
| 2.5.1 调节水舱工作原理 | 第31-33页 |
| 2.5.2 调节水舱工作过程建模 | 第33-35页 |
| 2.6 潜器悬停运动操控模型仿真验证 | 第35-39页 |
| 2.6.1 潜器悬停控制数学模型 | 第36-37页 |
| 2.6.2 仿真验证结果及分析 | 第37-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 潜器水下悬停环境因素建模技术研究 | 第41-52页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 海水密度变化率对潜器悬停运动的影响 | 第41-44页 |
| 3.3 海洋干扰力建模 | 第44-46页 |
| 3.3.1 干扰力初始不均衡量建模 | 第44页 |
| 3.3.2 悬停外部环境干扰建模 | 第44-46页 |
| 3.3.2.1 海水比重变化建模 | 第45页 |
| 3.3.2.2 消声瓦压缩和艇体体积改变产生的干扰量 | 第45-46页 |
| 3.4 近水面潜器悬停干扰因素建模 | 第46-51页 |
| 3.4.1 海洋波浪力建模 | 第46-50页 |
| 3.4.1.1 随机海浪建模 | 第46-48页 |
| 3.4.1.2 一阶波浪力计算方法 | 第48-50页 |
| 3.4.2 潜器近水面悬停系统仿真验证结果及分析 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 潜器水下悬停反馈线性化控制方法研究 | 第52-77页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 反馈线性化分析方法 | 第52-58页 |
| 4.2.1 仿射非线性系统 | 第52-54页 |
| 4.2.2 非线性坐标变换 | 第54-55页 |
| 4.2.3 非线性系统线性化标准型 | 第55-58页 |
| 4.2.3.1 输入-输出线性化SISO系统 | 第55页 |
| 4.2.3.2 正则线性化SISO系统 | 第55-56页 |
| 4.2.3.3 相对阶与正则形式的MIMO系统 | 第56-58页 |
| 4.3 基于反馈线性化的潜器悬停运动解耦控制 | 第58-61页 |
| 4.3.1 解耦线性化潜器悬停运动模型 | 第58-60页 |
| 4.3.2 解耦线性化潜器悬停控制系统设计 | 第60-61页 |
| 4.4 基于反馈线性化的潜器悬停极点配置控制 | 第61-68页 |
| 4.4.1 悬停运动静态环境仿真 | 第62-65页 |
| 4.4.2 悬停运动动态环境仿真 | 第65-68页 |
| 4.5 基于反馈线性化的潜器悬停鲁棒控制 | 第68-76页 |
| 4.5.1 潜器悬停鲁棒控制器设计 | 第68-72页 |
| 4.5.2 仿真验证结果及分析 | 第72-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 潜器水下悬停自适应逆系统控制方法研究 | 第77-87页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 自适应逆控制方法 | 第77-81页 |
| 5.2.1 自适应逆控制 | 第77-78页 |
| 5.2.2 逆系统模型建立 | 第78-81页 |
| 5.3 浪涌干扰消除 | 第81-82页 |
| 5.4 潜器水下悬停自适应逆控制系统仿真验证结果及分析 | 第82-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 潜器水下悬停数据驱动控制方法研究 | 第87-104页 |
| 6.1 引言 | 第87-88页 |
| 6.2 多变量仿射非线性系统的逆系统 | 第88-89页 |
| 6.3 数据驱动的支持向量机回归原理 | 第89-91页 |
| 6.4 数据驱动的支持向量机逆方法 | 第91-100页 |
| 6.4.1 数据驱动的逆系统建模 | 第91-93页 |
| 6.4.2 α阶逆系统辨识 | 第93-94页 |
| 6.4.3 仿真验证结果及分析 | 第94-100页 |
| 6.5 潜器悬停数据驱动逆系统控制 | 第100-103页 |
| 6.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 结论 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
