| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第8-12页 |
| 1.2.1 体系结构 | 第8-10页 |
| 1.2.2 伺服驱动与通信总线 | 第10-12页 |
| 1.2.3 控制器的实时操作系统研究现状 | 第12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 实时工业以太网EtherCAT及伺服控制技术 | 第14-20页 |
| 2.1 实时以太网技术的发展 | 第14-15页 |
| 2.1.1 现场总线技术和工业以太网技术 | 第14页 |
| 2.1.2 实时以太网技术 | 第14-15页 |
| 2.2 EtherCAT技术 | 第15-18页 |
| 2.2.1 EtherCAT原理 | 第15页 |
| 2.2.2 EtherCAT协议 | 第15-17页 |
| 2.2.3 EtherCAT性能 | 第17-18页 |
| 2.3 伺服控制应用协议 | 第18-19页 |
| 2.3.1 运动控制规范及协议 | 第18页 |
| 2.3.2 CoE协议 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 基于EtherCAT工业机器人控制器体系结构设计 | 第20-26页 |
| 3.1 控制器系统设计原则 | 第20页 |
| 3.2 控制器硬件系统 | 第20-24页 |
| 3.2.1 硬件结构 | 第20-21页 |
| 3.2.2 主站硬件核心 | 第21-22页 |
| 3.2.3 主站硬件模块 | 第22-24页 |
| 3.3 控制器软件架构 | 第24页 |
| 3.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第四章 基于EtherCAT工业机器人控制器软件实现 | 第26-50页 |
| 4.1 系统引导加载程序 | 第26-28页 |
| 4.1.1 Blob启动过程 | 第26页 |
| 4.1.2 Blob移植 | 第26-28页 |
| 4.2 实时内核μC/OS-II移植与基本驱动设计 | 第28-39页 |
| 4.2.1 μC/OS-Ⅱ在PXA270 上的移植 | 第28-32页 |
| 4.2.2 串口和定时器驱动设计 | 第32-33页 |
| 4.2.3 Yaffs文件系统移植 | 第33-38页 |
| 4.2.4 以太网控制器驱动设计 | 第38-39页 |
| 4.3 EtherCAT主站在μC/OS-II上的实现 | 第39-49页 |
| 4.3.1 EtherCAT状态机实现 | 第39-44页 |
| 4.3.2 EtherCAT驱动过程设计 | 第44-46页 |
| 4.3.3 EtherCAT时钟同步设计 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 控制器系统性能测试与分析 | 第50-52页 |
| 5.1 控制器系统测试方案与环境 | 第50页 |
| 5.2 控制器通信性能测试与分析 | 第50-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 总结 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文和参加的主要科研项目 | 第58-62页 |
