| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多机器人系统概述 | 第12-15页 |
| 1.3 单机器人搜索策略的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 多机器人搜索策略的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的结构安排 | 第17-19页 |
| 2 基于自动机的离散事件系统 | 第19-26页 |
| 2.1 形式语言与自动机 | 第19-23页 |
| 2.1.1 形式语言 | 第19-20页 |
| 2.1.2 自动机理论 | 第20-23页 |
| 2.1.3 语言的识别 | 第23页 |
| 2.2 离散事件系统 | 第23-25页 |
| 2.2.1 离散事件系统的主要特征 | 第24页 |
| 2.2.2 离散事件系统（DES）的有限自动机模型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 离散事件系统的可控性和可观测性 | 第26-35页 |
| 3.1 离散事件系统的监控理论 | 第26-28页 |
| 3.2 可控性实例分析 | 第28-30页 |
| 3.2.1 机器人系统控制策略 | 第28页 |
| 3.2.2 设计实例 | 第28-30页 |
| 3.3 离散事件系统的可观测性 | 第30-32页 |
| 3.4 多个自动机的并发积 | 第32-34页 |
| 3.4.1 并发积的概述 | 第32-33页 |
| 3.4.2 并发自动机的监控 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 多机器人协调搜索应用实例分析 | 第35-48页 |
| 4.1 机器人的 DES 模型 | 第35-38页 |
| 4.2 多机器人的协调搜索策略 | 第38-47页 |
| 4.2.1 避障策略 | 第39页 |
| 4.2.2 多机器人路径规划策略 | 第39-41页 |
| 4.2.3 多机器人协调搜索应用实例 | 第41-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 总结和展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |