| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3 研究内容及论文结构 | 第18-20页 |
| 2 四足机器人本体姿态估计 | 第20-28页 |
| 2.1 机器人系统结构 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人运动及驱动方式分析 | 第21-26页 |
| 2.2.1 机器人运动特性分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 控制系统驱动方式 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机器人本体姿态解算基本概念 | 第23-26页 |
| 2.3 基于组合导航的机器人本体姿态估计方法 | 第26-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 3 基于捷联惯导的四足机器人本体姿态机理建模 | 第28-40页 |
| 3.1 机器人本体捷联惯导机理模型 | 第28-32页 |
| 3.1.1 机器人本体姿态角计算 | 第28-31页 |
| 3.1.2 机器人本体速度和位置计算 | 第31-32页 |
| 3.2 机器人本体捷联惯导误差模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 机器人本体姿态角误差计算 | 第32-34页 |
| 3.2.2 机器人本体速度和位置误差计算 | 第34-36页 |
| 3.2.3 惯导器件误差模型 | 第36-37页 |
| 3.3 机器人本体捷联导航解算仿真及分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 捷联惯导初始校正 | 第37-38页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第38-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 4 四足机器人本体姿态估计建模 | 第40-54页 |
| 4.1 基于GPS/SINS组合导航的机器人本体姿态估计 | 第40-46页 |
| 4.1.1 组合导航的状态方程 | 第40-42页 |
| 4.1.2 组合导航的量测方程 | 第42-44页 |
| 4.1.3 组合导航的扩展卡尔曼滤波器设计 | 第44-46页 |
| 4.2 机器人本体组合导航仿真 | 第46-50页 |
| 4.3 最小二乘AR预测的姿态角估计 | 第50-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 5 结论与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 结论 | 第54页 |
| 5.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |