| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的来源和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外机器人技术的发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外工业机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内工业机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人的控制系统 | 第14-16页 |
| 1.3.1 基于PC的开放式控制系统 | 第14-15页 |
| 1.3.2 开放式控制系统的优点 | 第15页 |
| 1.3.3 开放式机器人控制系统实现方法 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文主要研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 六自由度机器人运动学分析 | 第17-34页 |
| 2.1 机器人的自由度 | 第17-18页 |
| 2.2 六自由度机器人的机构组成 | 第18-20页 |
| 2.3 六自由度机器人的运动学分析 | 第20-33页 |
| 2.3.1 机器人运动学基础 | 第20页 |
| 2.3.2 机器人运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.3.3 机器人正运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.3.4 机器人逆运动学分析 | 第26-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人控制系统的总体设计 | 第34-46页 |
| 3.1 CPAC软硬件平台的介绍 | 第34-36页 |
| 3.1.1 CPAC软件开发平台 | 第34-36页 |
| 3.1.2 CPAC硬件开发平台 | 第36页 |
| 3.2 GUC-800系列运动控制器 | 第36-45页 |
| 3.2.1 GUC-800系列运动控制器简介 | 第36-38页 |
| 3.2.2 GUC-800系列运动控制器的运动模式应用 | 第38-43页 |
| 3.2.3 GUC-800系列运动控制器的I/O和其它应用 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人控制系统软件程序设计 | 第46-60页 |
| 4.1 机器人控制系统的总体架构 | 第46-47页 |
| 4.2 运动控制模块 | 第47-55页 |
| 4.2.1 示教模块 | 第47-51页 |
| 4.2.2 再现模块 | 第51-54页 |
| 4.2.3 示教点的插入和删除 | 第54-55页 |
| 4.3 文件处理模块 | 第55-58页 |
| 4.4 信息反馈模块 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 六自由度机器人控制系统的运行实例 | 第60-68页 |
| 5.1 机器人控制系统主界面 | 第60-62页 |
| 5.2 机器人控制系统操作流程 | 第62-65页 |
| 5.3 示教再现操作流程 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |