| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 精密位姿测量的应用现状 | 第9-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 单站式测量 | 第12-13页 |
| 1.3.2 多站式测量 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究意义和论文安排 | 第16-19页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文安排 | 第17-19页 |
| 第2章 正交柱面成像式位姿测量原理 | 第19-27页 |
| 2.1 光学系统的成像规律 | 第19-20页 |
| 2.2 相机的成像模型 | 第20-22页 |
| 2.3 位姿测量原理 | 第22-25页 |
| 2.3.1 三维坐标定位 | 第22-24页 |
| 2.3.2 姿态测量原理 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 正交柱面成像式位姿测量算法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 姿态解算算法 | 第27-36页 |
| 3.1.1 刚体的定点旋转 | 第28-30页 |
| 3.1.2 基于四元数的姿态解算算法 | 第30-31页 |
| 3.1.3 基于Rodrigues参数的姿态解算算法 | 第31-33页 |
| 3.1.4 奇异点的处理方法 | 第33-35页 |
| 3.1.5 四元数法与Rodrigues参数法对比 | 第35-36页 |
| 3.2 多目标识别算法 | 第36-40页 |
| 3.2.1 线性卡尔曼滤波模型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 识别算法设计 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于正交柱面成像测量网络的精密位姿测量系统设计 | 第41-59页 |
| 4.1 系统的总体方案设计 | 第41-42页 |
| 4.2 硬件系统设计 | 第42-48页 |
| 4.2.1 合作目标点 | 第42-44页 |
| 4.2.2 正交柱面成像相机 | 第44-48页 |
| 4.2.3 相机的同步 | 第48页 |
| 4.3 软件系统设计及实现 | 第48-57页 |
| 4.3.1 像斑亚像素定位 | 第48-49页 |
| 4.3.2 相机校准 | 第49-55页 |
| 4.3.3 位姿测量 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 实验与结论 | 第59-67页 |
| 5.1 像点定位重复性 | 第59-61页 |
| 5.2 相机标定实验 | 第61-63页 |
| 5.2.1 内参标定实验 | 第61-63页 |
| 5.2.2 外参标定实验 | 第63页 |
| 5.3 位姿测量性能验证 | 第63-66页 |
| 5.3.1 三维坐标定位 | 第63-65页 |
| 5.3.2 姿态测量 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 论文创新点 | 第67-68页 |
| 6.3 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
