微小型遥控排爆机器人研制
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 排爆机器人分类及功能 | 第12-14页 |
| 1.3 排爆机器人的发展概况 | 第14-24页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第14-20页 |
| 1.3.2 国内发展概况 | 第20-24页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 总体及各子系统设计 | 第26-43页 |
| 2.1 试验环境分析及技术指标 | 第26-27页 |
| 2.1.1 试验环境分析 | 第26页 |
| 2.1.2 技术指标 | 第26-27页 |
| 2.2 总体设计 | 第27-42页 |
| 2.2.1 本体与支撑系统设计 | 第28-31页 |
| 2.2.2 执行系统设计 | 第31-34页 |
| 2.2.3 动力系统设计 | 第34-40页 |
| 2.2.4 控制系统设计 | 第40-41页 |
| 2.2.5 视频监控系统设计 | 第41-42页 |
| 2.2.6 总体结构 | 第42页 |
| 2.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 机器人运动分析 | 第43-62页 |
| 3.1 机器人运动过程 | 第43页 |
| 3.2 运动平台直线运动及转动分析 | 第43-45页 |
| 3.3 运动平台自主运动分析 | 第45-51页 |
| 3.3.1 目标点坐标换算 | 第45-50页 |
| 3.3.2 自主运动轨迹分析 | 第50-51页 |
| 3.4 机器臂运动分析 | 第51-53页 |
| 3.5 摄像头运动分析 | 第53-61页 |
| 3.5.1 运动平台直线运动过程中摄像头随动分析 | 第53-59页 |
| 3.5.2 运动平台原地转动过程摄像头随动分析 | 第59-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 控制系统软硬件设计 | 第62-89页 |
| 4.1 控制系统总体设计 | 第62-63页 |
| 4.2 遥控控制子系统设计 | 第63-70页 |
| 4.3 车载控制子系统设计 | 第70-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 试验与结果分析 | 第89-104页 |
| 5.1 机器人试验 | 第89-90页 |
| 5.2 运动平台测试 | 第90-98页 |
| 5.2.1 左、右履带速度测试 | 第90-94页 |
| 5.2.2 爬坡测试与自主运动测试 | 第94-98页 |
| 5.3 机器臂测试 | 第98-100页 |
| 5.4 其他测试 | 第100-103页 |
| 5.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 结论 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 个人简历 | 第112页 |
