轮毂电机驱动电动汽车自适应巡航控制算法的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 自适应巡航系统研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 目标识别算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 车辆安全距离计算模型研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 ACC控制算法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 四轮轮毂电机驱动电动车整车模型 | 第22-32页 |
| 2.1 轮毂电机驱动电动车建模方案 | 第22-23页 |
| 2.2 轮毂电机选型与建模 | 第23-28页 |
| 2.2.1 轮毂电机选型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 轮毂电机建模 | 第25-28页 |
| 2.3 轮毂电机驱动电动车建模 | 第28-30页 |
| 2.3.1 整车模型建立 | 第28-29页 |
| 2.3.2 整车模型验证 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 轮毂电机驱动电动车ACC系统设计 | 第32-62页 |
| 3.1 控制模式切换策略 | 第32-36页 |
| 3.1.1 驾驶员优先控制策略 | 第32-33页 |
| 3.1.2 系统工作模式切换策略 | 第33-35页 |
| 3.1.3 驱动与制动切换策略 | 第35-36页 |
| 3.2 安全距离模型 | 第36-39页 |
| 3.2.1 安全距离模型设计 | 第36-39页 |
| 3.3 上层控制器设计 | 第39-48页 |
| 3.3.1 线性二次型最优控制算法 | 第40-43页 |
| 3.3.2 基于线性二次型最优控制的跟随算法设计 | 第43-48页 |
| 3.3.3 基于PID调节的定速巡航算法设计 | 第48页 |
| 3.4 下层控制器设计 | 第48-61页 |
| 3.4.1 车辆纵向动力学模型 | 第49-52页 |
| 3.4.2 自整定模糊PID原理概述 | 第52-55页 |
| 3.4.3 基于自整定模糊PID的下层控制器设计 | 第55-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 自适应巡航系统仿真与分析 | 第62-76页 |
| 4.1 系统仿真平台搭建 | 第62-64页 |
| 4.2 仿真结果与分析 | 第64-74页 |
| 4.2.1 定速巡航工况 | 第64-67页 |
| 4.2.2 车辆跟随工况 | 第67-69页 |
| 4.2.3 换道切入工况 | 第69-70页 |
| 4.2.4 换道切出工况 | 第70-72页 |
| 4.2.5 “走-停”工况 | 第72-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 全文总结 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
