| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 台式机器人位置同步控制概述 | 第10-13页 |
| 1.3.1 台式机器人位置同步控制简介 | 第10页 |
| 1.3.2 台式机器人位置同步控制研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 论文研究内容和结构组织 | 第13-15页 |
| 2 台式机器人控制对象模型的建立 | 第15-23页 |
| 2.0 同步控制的基本类型 | 第15页 |
| 2.1 台式机器人系统的动力学模型 | 第15-17页 |
| 2.1.1 台式机器人机械臂动力学模型 | 第15页 |
| 2.1.2 摩擦力模型和摩擦补偿 | 第15-16页 |
| 2.1.3 台式机器人的动力学特性 | 第16-17页 |
| 2.2 台式机器人控制对象的建模 | 第17-21页 |
| 2.2.1 伺服电机的模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 多轴控制模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.3 同步控制的性能指标 | 第21-22页 |
| 2.3.1 位置误差 | 第21页 |
| 2.3.2 同步误差 | 第21页 |
| 2.3.3 耦合误差 | 第21-22页 |
| 2.4 小结 | 第22-23页 |
| 3 台式机器人位置同步反馈回路的设计 | 第23-37页 |
| 3.1 台式机器人同步协调控制的简介 | 第23页 |
| 3.2 交叉耦合控制分析 | 第23-24页 |
| 3.3 基于积分分离PID的滑模同步控制算法的研究 | 第24-32页 |
| 3.3.1 积分分离PID算法的原理 | 第24-25页 |
| 3.3.2 滑模控制算法的特性 | 第25-28页 |
| 3.3.3 积分分离PID补偿器设计 | 第28-29页 |
| 3.3.4 算法稳定性证明 | 第29-32页 |
| 3.4 数值仿真与结果分析 | 第32-35页 |
| 3.4.1 仿真系统的建立 | 第32-33页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第33-35页 |
| 3.5 小结 | 第35-37页 |
| 4 台式机器人位置同步控制结构的设计 | 第37-54页 |
| 4.1 伺服控制系统的简介 | 第37-38页 |
| 4.2 影响同步性能的非负载干扰因素及其抑制措施 | 第38-40页 |
| 4.2.1 供电电源的干扰 | 第38-39页 |
| 4.2.2 信号回路的干扰及抑制 | 第39-40页 |
| 4.3 伺服系统同步控制系统控制结构研究 | 第40-46页 |
| 4.3.1 多电机系统常见的同步控制结构 | 第40-45页 |
| 4.3.2 改进偏差耦合控制结构 | 第45-46页 |
| 4.4 伺服系统同步控制结构仿真 | 第46-52页 |
| 4.4.1 并行控制结构仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.4.2 主从控制结构仿真分析 | 第48-49页 |
| 4.4.3 相邻交叉耦合控制结构仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.4.4 偏差耦合控制结构仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.4.5 改进偏差耦合控制结构仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.4.6 对比仿真结论 | 第52页 |
| 4.5 小结 | 第52-54页 |
| 5 台式机器人位置同步控制器设计 | 第54-64页 |
| 5.1 反演控制的概述 | 第54-55页 |
| 5.2 模糊控制的概述 | 第55-56页 |
| 5.3 台式机器人同步控制系统补偿器设计 | 第56-60页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第60-63页 |
| 5.5 小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第70页 |