农业自动化装备视觉导航关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 本课题的研究意义和应用前景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 目标识别与提取研究现状分析 | 第9-10页 |
| 1.2.2 路径规划研究现状分析 | 第10-11页 |
| 1.2.3 导航信息的获取与控制方法研究现状分析 | 第11-12页 |
| 1.2.4 现状分析总结 | 第12页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 农田视觉导航基准线的识别与提取方法研究 | 第13-23页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 农田图像预处理 | 第13-16页 |
| 2.2.1 灰度变换 | 第13-14页 |
| 2.2.2 灰度图像阈值分割 | 第14-15页 |
| 2.2.3 去除噪声 | 第15-16页 |
| 2.3 导航基准线的确定 | 第16-19页 |
| 2.3.1 导航路径中心点的确定 | 第16-17页 |
| 2.3.2 导航基准线的确定 | 第17-19页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第19-22页 |
| 2.4.1 改进最大类间方差法图像分割实验研究 | 第20页 |
| 2.4.2 小面积去噪实验研究 | 第20-21页 |
| 2.4.3 无效点对导航基准线的影响实验研究 | 第21页 |
| 2.4.4 本文方法与垂直投影法对比实验研究 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 全区域路径规划策略研究 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 转弯模式分析 | 第23-25页 |
| 3.2.1 农田边缘转弯分析 | 第23-24页 |
| 3.2.2 偏离导航基准线时转弯分析 | 第24-25页 |
| 3.3 全区域路径规划 | 第25-32页 |
| 3.3.1 传统的全区域路径规划 | 第25页 |
| 3.3.2 全区域路径规划策略优化 | 第25-28页 |
| 3.3.3 目标函数的确定 | 第28-30页 |
| 3.3.4 改进的蚁群算法 | 第30-32页 |
| 3.4 实验 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 摄像机标定 | 第35-49页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 摄像机的标定 | 第35-42页 |
| 4.2.1 摄像机成像模型 | 第35-40页 |
| 4.2.2 摄像机标定方法 | 第40页 |
| 4.2.3 张正友标定方法 | 第40-42页 |
| 4.3 双目摄像机的标定 | 第42-45页 |
| 4.3.1 双目视觉系统基本原理 | 第42-43页 |
| 4.3.2 双目视觉模型 | 第43页 |
| 4.3.3 视觉深度测量原理及改进 | 第43-44页 |
| 4.3.4 双目视觉的标定 | 第44-45页 |
| 4.4 标定实验 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 导航信息获取与控制 | 第49-61页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 导航信息获取 | 第49-55页 |
| 5.2.1 农业自动化装备农田作业流程概述 | 第49-50页 |
| 5.2.2 视觉导航系统各坐标系之间的空间关系 | 第50-52页 |
| 5.2.3 农业自动化装备导航信息参数的提取 | 第52-54页 |
| 5.2.4 导航信息参数的处理 | 第54-55页 |
| 5.3 PID控制 | 第55-58页 |
| 5.3.1 模拟PID | 第55-56页 |
| 5.3.2 数字PID控制算法 | 第56-58页 |
| 5.4 实验 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
