基于双目视觉的机械臂目标定位与抓取
| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 机器视觉 | 第9-10页 |
| 1.2.1 机器视觉的发展 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器视觉的应用领域 | 第10页 |
| 1.3 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 双目视觉标定原理与手眼标定 | 第14-28页 |
| 2.1 相机标定 | 第14-16页 |
| 2.2 双目视觉原理 | 第16-22页 |
| 2.2.1 双目视觉测距原理 | 第16-18页 |
| 2.2.2 双目相机标定实验 | 第18-20页 |
| 2.2.3 标定结果和精度 | 第20-22页 |
| 2.4 手眼标定 | 第22-26页 |
| 2.4.1 手眼标定原理 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 目标识别与图像处理 | 第28-56页 |
| 3.1 图像滤波 | 第28-34页 |
| 3.1.1 均值滤波 | 第28-30页 |
| 3.1.2 中值滤波 | 第30-32页 |
| 3.1.3 高斯滤波 | 第32-34页 |
| 3.2 边缘提取 | 第34-41页 |
| 3.2.1 常见的边缘检测模板 | 第34-38页 |
| 3.2.2 Canny边缘检测 | 第38-41页 |
| 3.3 轮廓提取 | 第41-44页 |
| 3.3.1 边界跟踪 | 第42-43页 |
| 3.3.2 链码 | 第43-44页 |
| 3.4 特征的提取 | 第44-55页 |
| 3.4.1 颜色识别 | 第45-47页 |
| 3.4.2 霍夫变换 | 第47-51页 |
| 3.4.3 最小二乘拟合椭圆 | 第51-54页 |
| 3.4.4 随机抽样一致性 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 机械臂的运动分析和轨迹规划 | 第56-72页 |
| 4.1 坐标系建立 | 第56-59页 |
| 4.2 正运动学分析 | 第59-61页 |
| 4.3 逆运动学分析 | 第61页 |
| 4.4 路径规划和轨迹规划 | 第61-62页 |
| 4.5 关节空间的轨迹规划 | 第62-67页 |
| 4.5.1 三次多项式插值 | 第62-65页 |
| 4.5.2 五次多项式插值 | 第65-67页 |
| 4.6 直角坐标系空间的轨迹规划 | 第67-71页 |
| 4.6.1 空间直线轨迹规划 | 第67-69页 |
| 4.6.2 空间圆弧轨迹规划 | 第69-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 机械臂目标定位与抓取实验系统 | 第72-82页 |
| 5.1 ABB机械臂 | 第72-73页 |
| 5.2 机械臂控制柜 | 第73-74页 |
| 5.3 双目视觉系统 | 第74-76页 |
| 5.3.1 相机的选择 | 第75-76页 |
| 5.4 机械臂夹爪的设置 | 第76-77页 |
| 5.5 实验 | 第77-79页 |
| 5.6 实验误差 | 第79-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结和展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82页 |
| 6.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 发表论文 | 第88页 |
| 参加科研情况 | 第88-90页 |
| 附录 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
