| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.3 研究目的与意义 | 第14页 |
| 1.2 火星着陆任务综述 | 第14-17页 |
| 1.3 火星进入段导航问题分析 | 第17-19页 |
| 1.3.1 火星大气进入过程分析 | 第17-18页 |
| 1.3.2 火星进入段自主高精度导航的必要性和技术挑战 | 第18-19页 |
| 1.4 火星进入段自主导航技术的历史与研究进展 | 第19-24页 |
| 1.4.1 火星进入段自主导航技术的历史回顾 | 第19-20页 |
| 1.4.2 火星进入段导航技术的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4.3 导航可观性分析理论研究综述 | 第23-24页 |
| 1.5 本文的主要工作与章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 火星进入动力学建模 | 第26-37页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 坐标系与坐标转换 | 第26-28页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第26页 |
| 2.2.2 坐标变换矩阵 | 第26-28页 |
| 2.3 火星环境模型 | 第28-31页 |
| 2.3.1 火星重力加速度模型 | 第28页 |
| 2.3.2 火星大气密度模型 | 第28-30页 |
| 2.3.3 火星基本物理参数 | 第30-31页 |
| 2.4 火星进入器基本构型及参数 | 第31页 |
| 2.5 火星进入动力学建模 | 第31-35页 |
| 2.5.1 火星进入的三自由度动力学模型 | 第32-33页 |
| 2.5.2 火星进入动力学仿真模型 | 第33-34页 |
| 2.5.3 火星进入动力学的滤波器演化模型 | 第34-35页 |
| 2.5.4 基于IMU输出的火星进入动力学模型 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 基于不敏感扩展卡尔曼滤波的火星进入组合导航方法 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 组合导航方案 | 第37-39页 |
| 3.3 动力学系统方程 | 第39页 |
| 3.4 导航测量模型 | 第39-41页 |
| 3.4.1 IMU测量模型 | 第39-40页 |
| 3.4.2 无线电测量模型 | 第40-41页 |
| 3.4.3 导航测量方程 | 第41页 |
| 3.5 不敏感扩展卡尔曼滤波器设计 | 第41-44页 |
| 3.5.1 系统方程 | 第41-42页 |
| 3.5.2 不敏感扩展卡尔曼滤波算法 | 第42-44页 |
| 3.6 仿真分析 | 第44-49页 |
| 3.6.1 仿真参数设置 | 第44-46页 |
| 3.6.2 仿真结果与分析 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于多模型自适应估计的火星进入组合导航方法 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 组合导航方案 | 第51-52页 |
| 4.3 导航测量模型 | 第52-55页 |
| 4.3.1 加速度计测量模型 | 第53页 |
| 4.3.2 无线电测量模型 | 第53-55页 |
| 4.4 改进的多模型自适应估计算法 | 第55-59页 |
| 4.4.1 动力学模型集 | 第55-56页 |
| 4.4.2 扩展卡尔曼滤波器组 | 第56-57页 |
| 4.4.3 传统的假设检验算法 | 第57-58页 |
| 4.4.4 算法的改进 | 第58页 |
| 4.4.5 算法的功能拓展 | 第58-59页 |
| 4.5 仿真分析 | 第59-67页 |
| 4.5.1 仿真参数设置 | 第59-62页 |
| 4.5.2 仿真结果与分析 | 第62-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 火星进入组合导航的可观性分析 | 第68-80页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 系统可观性分析方法 | 第68-72页 |
| 5.2.1 线性可观性基本理论 | 第68-69页 |
| 5.2.2 基于李导数的可观性分析方法 | 第69-70页 |
| 5.2.3 基于二次近似的可观性分析方法 | 第70-72页 |
| 5.3 火星进入导航测量的几何关系描述 | 第72-73页 |
| 5.3.1 火星进入导航的可见范围 | 第72-73页 |
| 5.3.2 火星进入无线电测量的几何关系 | 第73页 |
| 5.4 仿真分析 | 第73-79页 |
| 5.4.1 基于三个轨道器信标的组合导航可观性分析 | 第73-76页 |
| 5.4.2 基于一个轨道器加两个表面信标的组合导航可观性分析 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文完成的主要研究工作 | 第80页 |
| 6.2 有待进一步研究的关键问题 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92-93页 |
