机器人码垛运动规划及工艺方案优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人码垛研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 机器人码垛运动规划研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人码垛工艺系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 4轴混联码垛机器人正逆解 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 4轴混联码垛机器人结构特点 | 第17-19页 |
| 2.3 4轴混联码垛机器人几何分析 | 第19-21页 |
| 2.4 4轴混联码垛机器人正运动学求解 | 第21-23页 |
| 2.5 4轴混联码垛机器人逆运动学解 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 码垛机器人运动规划 | 第25-44页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机器人码垛标准流程及运动规划需求 | 第25-27页 |
| 3.2.1 机器人码垛标准流程 | 第25-26页 |
| 3.2.2 机器人码垛运动规划需求 | 第26-27页 |
| 3.3 基于弦截法的S型曲线加减速规划 | 第27-37页 |
| 3.3.1 几种常见加减速算法 | 第27-28页 |
| 3.3.2 S型曲线加减速公式推导 | 第28-33页 |
| 3.3.3 基于弦截法的S型曲线加减速规划算法 | 第33-35页 |
| 3.3.4 算例 | 第35-37页 |
| 3.4 关节空间轨迹规划 | 第37-40页 |
| 3.5 笛卡尔直线规划 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机器人码垛工艺优化路线 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 自适应排样算法 | 第44-50页 |
| 4.2.1 托盘坐标系标定 | 第44-46页 |
| 4.2.2 构造参考放置点 | 第46-49页 |
| 4.2.3 排样数据及垛型数据表征 | 第49-50页 |
| 4.3 内置自适应排样 | 第50-52页 |
| 4.4 码垛程序自动生成方法 | 第52-55页 |
| 4.5 码垛工艺配置HMI | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人码垛工艺系统实验验证 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 仿真实验平台搭建 | 第59-62页 |
| 5.2.1 离线仿真GUI开发 | 第59-61页 |
| 5.2.2 硬件设备及实验平台搭建 | 第61-62页 |
| 5.3 实验设计 | 第62-68页 |
| 5.3.1 1线1垛饲料码垛仿真实验 | 第62-66页 |
| 5.3.2 1线1垛饲料码垛作业实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A 垛型设置页面部分代码 | 第75-77页 |
| 附录B 流水线设置页面部分代码 | 第77-79页 |
| 附录C 流水线设置页面部分代码 | 第79-81页 |
| 附录D 离线仿真GUI部分代码 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
