| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 欠驱动船舶的控制难点 | 第11-12页 |
| 1.3 欠驱动水面船的控制方法 | 第12-14页 |
| 1.4 欠驱动水面船航迹控制国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4.1 航迹跟踪控制的分类 | 第14-16页 |
| 1.4.2 欠驱动船舶航迹跟踪控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 论文主要工作内容 | 第18-20页 |
| 第2章 欠驱动船舶数学模型的建立及仿真验证 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 参考坐标系及符号定义 | 第20-22页 |
| 2.3 欠驱动水面船舶运动特性 | 第22-28页 |
| 2.3.1 运动学特性 | 第22页 |
| 2.3.2 动力学特性 | 第22-28页 |
| 2.4 欠驱动水面船的数学模型 | 第28-36页 |
| 2.4.1 船舶模型的推导 | 第28-30页 |
| 2.4.2 船舶模型验证 | 第30-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 欠驱动水面船滑模航迹控制 | 第38-62页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第38-41页 |
| 3.2.1 李雅普诺夫稳定性理论的基本概念 | 第39-40页 |
| 3.2.2 李雅普诺夫直接法 | 第40页 |
| 3.2.3 Barbalat’s引理 | 第40-41页 |
| 3.3 滑模变结构控制算法 | 第41-44页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制简介 | 第41页 |
| 3.3.2 滑动模态的数学描述 | 第41-42页 |
| 3.3.3 滑模变结构控制设计 | 第42-43页 |
| 3.3.4 滑模控制的趋近律 | 第43-44页 |
| 3.4 欠驱动水面船滑模航迹控制器设计 | 第44-54页 |
| 3.4.1 运动学回路控制器设计 | 第46-48页 |
| 3.4.2 动力学回路控制器设计 | 第48-52页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第52-54页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第54-61页 |
| 3.5.1 开放型目标航迹跟踪 | 第54-59页 |
| 3.5.2 封闭型目标航迹跟踪 | 第59-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于扰动观测器的欠驱动船自适应滑模航迹控制 | 第62-80页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 扰动观测器简介 | 第62-65页 |
| 4.2.1 扰动观测器的设计原理 | 第62-63页 |
| 4.2.2 一种干扰观测器的设计方法 | 第63-65页 |
| 4.3 基于NDO的欠驱动船舶自适应滑模航迹控制设计 | 第65-72页 |
| 4.3.1 运动学回路控制器设计 | 第66页 |
| 4.3.2 动力学回路控制器设计 | 第66-72页 |
| 4.4 仿真验证 | 第72-79页 |
| 4.4.1 开放型目标航迹跟踪 | 第72-77页 |
| 4.4.2 封闭型目标航迹跟踪 | 第77-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |