| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 专用大型救援机械装备国内外研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多功能属具国内外研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.3 两自由度液压手腕国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容及方法 | 第14-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第14页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第14-17页 |
| 第2章 钳剪抓一体救援属具机械系统方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 方案设计 | 第17-23页 |
| 2.2.1 破拆对象 | 第17-19页 |
| 2.2.2 现有破拆设备分析 | 第19-22页 |
| 2.2.3 方案提出 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 抱抓机构运动学及静力学建模 | 第25-37页 |
| 3.1 抱抓机构运动学分析 | 第25-28页 |
| 3.1.1 建立抱抓机构矢量模型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 角位移分析 | 第26-28页 |
| 3.1.3 角速度分析 | 第28页 |
| 3.2 抱抓机构静力学分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 抱抓机构气缸推力分析 | 第28-31页 |
| 3.2.2 抱抓机构静力学分析 | 第31-34页 |
| 3.2.3 受力矩阵表示 | 第34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-37页 |
| 第4章 基于Matlab的抱抓机构优化设计 | 第37-51页 |
| 4.1 优化方法概述 | 第37页 |
| 4.2 数学模型介绍 | 第37-38页 |
| 4.3 抱抓机构主要技术参数 | 第38-39页 |
| 4.4 确定优化目标及约束条件 | 第39-43页 |
| 4.4.1 确定设计变量 | 第39-40页 |
| 4.4.2 建立优化目标函数 | 第40-41页 |
| 4.4.3 添加约束条件 | 第41-43页 |
| 4.5 建立数学模型及m文件 | 第43-44页 |
| 4.6 GA遗传算法优化计算 | 第44-46页 |
| 4.6.1 GA遗传算法简介 | 第44页 |
| 4.6.2 基本遗传算法操作流程 | 第44-45页 |
| 4.6.3 Matlab的遗传算法工具箱(GA Toolbox) | 第45页 |
| 4.6.4 优化计算 | 第45-46页 |
| 4.7 优化抱抓机构分析对比 | 第46-50页 |
| 4.7.1 抱抓机构面积对比 | 第46-47页 |
| 4.7.2 优化抱抓机构运动学分析 | 第47-49页 |
| 4.7.3 优化抱抓机构静力学分析 | 第49-50页 |
| 4.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 钳剪抓一体救援属具结构设计 | 第51-69页 |
| 5.1 优化后功能样机结构设计 | 第51-54页 |
| 5.2 优化后功能样机制造 | 第54-55页 |
| 5.3 工程样机三维建模 | 第55-58页 |
| 5.3.1 抱抓机构三维建模 | 第55-57页 |
| 5.3.2 分离机构三维建模 | 第57-58页 |
| 5.3.3 整机装配三维建模 | 第58页 |
| 5.4 关键零件轻量化设计 | 第58-67页 |
| 5.4.1 关键零件受力分析 | 第59-60页 |
| 5.4.2 构件强度校核 | 第60页 |
| 5.4.3 轻量化设计 | 第60-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 钳剪抓一体救援属具液压传动系统设计 | 第69-77页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 钳剪抓一体救援属具液压系统设计要求 | 第69-70页 |
| 6.3 钳剪抓一体救援属具工况分析及主要参数确定 | 第70-71页 |
| 6.3.1 液压缸的载荷组成与计算 | 第70页 |
| 6.3.2 初选系统工作压力 | 第70-71页 |
| 6.4 液压缸及传动系统设计 | 第71-75页 |
| 6.4.1 抱抓机构液压缸及传动系统计算 | 第71-73页 |
| 6.4.2 分离液压缸计算 | 第73-74页 |
| 6.4.3 驱动液压缸计算 | 第74-75页 |
| 6.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |