| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和目的 | 第11-13页 |
| 1.2 激光陀螺罗经的相关技术及其研究现状 | 第13页 |
| 1.3 激光陀螺罗经国内外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 激光陀螺罗经的发展历程及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 激光陀螺罗经国内研究现状及发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 捷联系统更新算法研究 | 第17-43页 |
| 2.1 捷联惯导姿态更新 | 第17-21页 |
| 2.1.1 四元数法 | 第17-18页 |
| 2.1.2 等效旋转矢量法 | 第18-21页 |
| 2.2 姿态更新中的误差分析 | 第21-30页 |
| 2.2.1 圆锥误差 | 第21-22页 |
| 2.2.2 圆锥误差补偿算法 | 第22-30页 |
| 2.3 速度更新算法 | 第30-42页 |
| 2.3.1 划船误差分析 | 第30-35页 |
| 2.3.2 划船补偿算法 | 第35-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 初始对准与罗经回路设计 | 第43-73页 |
| 3.1 常用坐标系以及坐标系变换 | 第43-48页 |
| 3.1.1 常用坐标系 | 第43-44页 |
| 3.1.2 坐标转换关系 | 第44-48页 |
| 3.2 粗对准方法 | 第48-54页 |
| 3.2.1 惯性坐标系粗对准 | 第48-50页 |
| 3.2.2 摇摆基座的惯性系粗对准算法 | 第50-52页 |
| 3.2.3 静基座条件下惯性系粗对准仿真环境 | 第52-53页 |
| 3.2.4 摇摆基座的惯性系粗对准算法仿真结果与分析 | 第53-54页 |
| 3.3 精对准方法 | 第54-61页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波 | 第54-55页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波原理及设计步骤 | 第55页 |
| 3.3.3 惯性坐标系卡尔曼滤波精对准技术 | 第55-59页 |
| 3.3.4 基于卡尔曼滤波器仿真 | 第59-61页 |
| 3.4 罗经对准方法 | 第61-67页 |
| 3.4.1 罗经对准法的原理图 | 第61-62页 |
| 3.4.2 对准回路的特征方程和参数设计方法 | 第62-66页 |
| 3.4.3 罗经对准方法的仿真与实际应用 | 第66-67页 |
| 3.5 惯导陀螺水平阻尼通道和惯性导航罗经系统的设计方框图 | 第67-71页 |
| 3.5.1 水平阻尼网络选择的设置 | 第67-68页 |
| 3.5.2 水平阻尼网路的设计方法 | 第68-71页 |
| 3.5.3 惯性导航罗经系统的设计方框图 | 第71页 |
| 3.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 激光陀螺罗经软件系统程序实现 | 第73-83页 |
| 4.1 向量、四元数和矩阵相互转换以及C++类的设计 | 第73-79页 |
| 4.1.1 向量运算 | 第73-75页 |
| 4.1.2 四元数运算 | 第75-76页 |
| 4.1.3 矩阵运算 | 第76-79页 |
| 4.2 C++类的设计 | 第79-80页 |
| 4.3 罗经回路的核心算法程序实现 | 第80-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 基于激光陀螺罗经的显示控制设计 | 第83-99页 |
| 5.1 显控装置总体架构 | 第83-86页 |
| 5.2 人机交互界面 | 第86-88页 |
| 5.2.1 初始对准界面 | 第86-88页 |
| 5.2.2 对准位置装订 | 第88页 |
| 5.3 软件功能模块设计 | 第88-95页 |
| 5.3.1 对准功能 | 第88-89页 |
| 5.3.2 参数装订 | 第89-90页 |
| 5.3.3 计程仪数据处理 | 第90-91页 |
| 5.3.4 GPS数据处理 | 第91-93页 |
| 5.3.5 IMU数据处理 | 第93-95页 |
| 5.4 软件功能模块算法实现 | 第95-96页 |
| 5.5 罗经算法的仿真算法验证 | 第96-98页 |
| 5.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 结论 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
