多智能体编队控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 基于行为法的编队控制 | 第10页 |
| 1.2.2 基于虚拟结构法的编队控制 | 第10页 |
| 1.2.3 基于人工势场法的编队控制 | 第10-11页 |
| 1.2.4 基于图论法的编队控制 | 第11页 |
| 1.2.5 基于领导-跟随者法的编队控制 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 多智能体编队问题描述 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 图论基础 | 第14-17页 |
| 2.2.1 图的基本概念 | 第14-15页 |
| 2.2.2 图的刚性理论 | 第15-17页 |
| 2.3 编队拓扑结构的描述 | 第17-20页 |
| 2.3.1 编队问题描述 | 第17页 |
| 2.3.2 编队图 | 第17-19页 |
| 2.3.3 最小刚性编队生成 | 第19-20页 |
| 2.4 编队控制模型 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 领导者速度有约束情况下编队控制律设计 | 第22-41页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 问题描述 | 第22-23页 |
| 3.3 一个领导者情况下的编队控制律设计 | 第23-26页 |
| 3.4 两个领导者情况下的编队控制律设计 | 第26-32页 |
| 3.4.1 编队队形结构 | 第26-27页 |
| 3.4.2 控制律设计 | 第27-32页 |
| 3.5 多智能体编队控制律设计 | 第32-36页 |
| 3.6 仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.6.1 三个智能体编队算例 | 第36-38页 |
| 3.6.2 六个智能体编队算例 | 第38-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 领导者加速度有约束情况下编队控制律设计 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 问题描述 | 第41页 |
| 4.3 一个领导者情况下的编队控制律设计 | 第41-42页 |
| 4.4 两个领导者情况下的编队控制律设计 | 第42-47页 |
| 4.5 多智能体编队控制律设计 | 第47-51页 |
| 4.6 仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.6.1 三个智能体编队算例 | 第52-53页 |
| 4.6.2 六个智能体编队算例 | 第53-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 基于图论的编队信息链拓扑结构分析 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 基于距离编队信息链拓扑结构 | 第56-61页 |
| 5.3 刚性稳定性分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
