| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 推拿机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外推拿机器人的发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内推拿机器人的发展概况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 推拿机器人的现存问题及发展趋势 | 第15页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 中医推拿常用手法的分析及机器人总体方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 中医推拿常用手法 | 第17-21页 |
| 2.1.1 推拿治疗的作用原理及适用范围 | 第17-18页 |
| 2.1.2 常用推拿手法的动作要领分析 | 第18-21页 |
| 2.2 推拿机器人总体方案的设计 | 第21-29页 |
| 2.2.1 推拿机器人机械系统方案设计 | 第21-28页 |
| 2.2.2 推拿机器人控制系统方案设计 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 推拿机器人的结构设计以及虚拟样机建立 | 第31-43页 |
| 3.1 机械臂的结构设计 | 第31-36页 |
| 3.1.1 机械臂主要关节活动范围的确定 | 第31-33页 |
| 3.1.2 机械臂重要零部件的结构设计 | 第33-36页 |
| 3.2 推拿机器人灵巧手的结构设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 灵巧手的主要关节尺寸与活动范围的确定 | 第36-38页 |
| 3.2.2 灵巧手驱动方式和驱动元件的选取 | 第38-40页 |
| 3.2.3 灵巧手重要零部件的结构设计 | 第40-41页 |
| 3.3 推拿机器人外壳的设计 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 推拿机器人运动学分析及典型推拿手法仿真 | 第43-58页 |
| 4.1 理论基础 | 第43-44页 |
| 4.2 机械臂的位置分析 | 第44-49页 |
| 4.2.1 关节坐标系的建立 | 第44-46页 |
| 4.2.2 机械臂的运动学分析 | 第46-48页 |
| 4.2.3 位置分析验证 | 第48-49页 |
| 4.3 灵巧手的运动学分析 | 第49-54页 |
| 4.3.1 手指关节坐标系的建立 | 第49-50页 |
| 4.3.2 指尖的位置分析 | 第50-53页 |
| 4.3.3 位置分析验证 | 第53-54页 |
| 4.4 典型手法的操作及其仿真 | 第54-56页 |
| 4.4.1 捏法的运动学分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 捏法的运动学仿真 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 推拿机器人控制系统的设计 | 第58-71页 |
| 5.1 推拿机器人控制系统的硬件实现 | 第58-64页 |
| 5.1.1 控制器的选取 | 第58-60页 |
| 5.1.2 人机界面的选取 | 第60-61页 |
| 5.1.3 电源模块 | 第61-62页 |
| 5.1.4 信息采集模块 | 第62-64页 |
| 5.2 推拿机器人控制系统的软件实现 | 第64-66页 |
| 5.2.1 上位机编程软件的介绍 | 第64-66页 |
| 5.2.2 主程序的设计 | 第66页 |
| 5.3 常用推拿手法的程序实现 | 第66-70页 |
| 5.3.1 振法的程序实现 | 第66-67页 |
| 5.3.2 捏法的程序实现 | 第67-68页 |
| 5.3.3 揉法的程序实现 | 第68-69页 |
| 5.3.4 按法的程序实现 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 推拿机器人的试验研究 | 第71-80页 |
| 6.1 样机的组装要求 | 第71-72页 |
| 6.2 常用推拿手法操作试验 | 第72-78页 |
| 6.2.1 PLC输入输出端口的分配 | 第72-73页 |
| 6.2.2 主程序的编制 | 第73-74页 |
| 6.2.3 揉法的演示试验 | 第74-76页 |
| 6.2.4 振法的演示试验 | 第76-78页 |
| 6.2.5 捏法的演示试验 | 第78页 |
| 6.3 试验分析 | 第78-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士期间所取得的成果 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-89页 |