柔性微传动机构特性分析及评价
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 柔性机构的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 柔性构成的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机构设计分析和评价方法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 柔性微传动机构的构成分析 | 第14-36页 |
| 2.1 柔性铰链分析 | 第14-21页 |
| 2.1.1 铰链空间柔度矩阵推导与分析 | 第14-19页 |
| 2.1.2 铰链应力分析与材料选择 | 第19-21页 |
| 2.2 放大机构分析 | 第21-25页 |
| 2.3 导向机构分析 | 第25-30页 |
| 2.4 柔性平台的构型组合 | 第30-31页 |
| 2.5 柔性平台基本运动学分析 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 柔性微传动平台的静刚度分析 | 第36-50页 |
| 3.1 柔性单元柔度矩阵的坐标变换 | 第36-38页 |
| 3.2 平台柔度矩阵法建模 | 第38-45页 |
| 3.2.1 平台结构分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 单桥臂的输入柔度求解与特性分析 | 第39-41页 |
| 3.2.3 平台柔度矩阵的推导 | 第41-45页 |
| 3.3 平台柔度的理论与仿真分析 | 第45-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 柔性微传动平台的误差分析 | 第50-70页 |
| 4.1 柔性平台的误差源分析 | 第50-59页 |
| 4.1.1 驱动元件的误差分析 | 第51-52页 |
| 4.1.2 柔性铰链的误差分析 | 第52-59页 |
| 4.2 基于矢量法的柔性平台误差模型的建立 | 第59-63页 |
| 4.2.1 空间三自由度机构的误差建模 | 第59-61页 |
| 4.2.2 平面二自由度机构的误差建模 | 第61-62页 |
| 4.2.3 柔性平台误差建模 | 第62-63页 |
| 4.3 平台误差分析 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-70页 |
| 5 柔性微传动平台的评价 | 第70-88页 |
| 5.1 平台评价指标 | 第70-71页 |
| 5.2 平台评价的实验装备和方法 | 第71页 |
| 5.3 平台的静态性能评价 | 第71-78页 |
| 5.3.1 平台自由度及工作空间 | 第71-73页 |
| 5.3.2 平台承载特性 | 第73-74页 |
| 5.3.3 平台定位精度 | 第74-78页 |
| 5.4 平台的动态性能评价 | 第78-86页 |
| 5.4.1 平台位移分辨率 | 第78-79页 |
| 5.4.2 平台动态响应 | 第79-80页 |
| 5.4.3 平台模态 | 第80-86页 |
| 5.5 平台总性能参数 | 第86-87页 |
| 5.6 平台的设计优化策略 | 第87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 结论与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 后续工作与展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录 | 第96页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第96页 |
| B. 作者在攻读学位期间参加的科研项目目录 | 第96页 |
